G2O入门

最新推荐文章于 2022-10-30 11:10:42 发布
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分类专栏： SLAM
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_29230261/article/details/87188866
本文介绍了G2O（Graph-based Visual SLAM）优化方法的详细步骤，包括构建顶点和边的模型，生成观测数据，选择优化算法如LM、GN、Dogleg，以及如何在G2O框架下实现模型求解和优化。通过结合《视觉十四讲》的代码，为读者提供了清晰的实践指导。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

G2O优化方法使用流程：

1、构建模型的顶点：

                      oplusImpl( const double* update ) ——》顶点的更新函数

2、构建模型的边：void computeError()
                       ——》计算曲线模型误差，边的误差计算函数，取出边所连接的顶点的当前估计值，与该顶点的观测值进行比较

3、生成带噪声的观测数据；

4、选择优化算法：LM 、GN、Dogleg等

4、申明一个图优化模型，并往模型中增加 顶点和边：g2o::SparseOptimizer optimizer;

                                                                                      optimizer.addVertex( v );

                                                        &nb

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