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原创 7.ROS2中的通信接口

视频地址：【【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统】 https://www.bilibili.com/video/BV16B4y1Q7jQ/?通信接口被设计成和编程语言无关，分为三类：话题topic，服务service，动作action；对应的接口文件后缀为“.msg”,“.srv”,“.action”。查看某个功能包中定义的接口。

2025-03-31 22:09:34 351

原创 6.ROS2中node(节点)之间“service” （服务）

服务客户端：编程接口初始化->创建节点并初始化 ->创建客户端对象 ->创建并发送请求数据-> 等待服务器端应答数据 ->销毁节点并关闭接口；服务服务端：编程接口初始化->创建节点并初始化 ->创建服务器端对象 ->通过回调函数进行服务 -向客户端反馈应答结果>销毁节点并关闭接口；GetObjectPosition.srv为自定义的.srv 服务数据结构。

2025-03-30 21:33:56 803

原创 5.ROS2中node(节点)之间通信桥梁 topic（话题）

视频地址：【【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统】 https://www.bilibili.com/video/BV16B4y1Q7jQ/?话题发布者：编程接口初始化->创建节点并初始化 ->创建发布者对象 ->创建并填充话题消息-> 发布话题消息 ->销毁节点并关闭接口；话题订阅者：编程接口初始化->创建节点并初始化 ->创建订阅者对象 ->回调函数处理话题消息数据 ->销毁节点并关闭接口；ros2 topic bw /image_raw 带宽信息-数据量。

2025-03-29 22:19:58 326

原创 4.ROS2中node(节点) +OpenCV使用

注意：图片的本地路径需要改变，并在工作空间 dev_ws 目录下使用colcon build 对修改后的learning_node功能包重新编译，编译成功后使用 ros2 run learning_node node_object 执行。保存后，在工作空间 dev_ws 目录下使用命令 colcon build 编译（可以使用 --packages-select 指定只编译learning_node功能包）命令 ros2 run learning_node node_object 运行查看效果。

2025-03-28 22:37:56 319

原创 3.ROS2中node 打印 ‘Hello world!’

node_helloworld_class = learning_node.node_helloworld_class:main’的含义为。node_helloworld节点程序的入口点在learning_node.node_helloworld_class路径下的main函数。node_helloworld节点程序的入口点在learning_node.node_helloworld路径下的main函数。编程接口初始化->创建节点并初始化->实现节点功能->销毁节点并关闭接口。编译后ROS2 run。

2025-03-27 21:30:39 745

原创 2.ROS2 turtlesim 仿真小乌龟运动

记录的文件位于home文件夹下，注意先新启动一个终端，输入键盘控制小乌龟运动的turtle_teleop_key "ros2 run turtlesim turtle_teleop_key"通过 ros2 topic list查看当前系统中运行的topic，用topic pub 让小乌龟abc做圆周运动。1 使用ros2 service call 命令产生一个新的小乌龟。回放数据指令, ros2 bag。已经有小乌龟画面后，运行上面命令行。2 录制小海龟的数据（运行数据等）逗号和冒号后增加空格。

2025-03-26 21:51:26 716

原创 1. Ubuntu版本（22.04.5 ）安装 ROS2

ros2 node info /teleop_turtle 当前ROS2系统中运行的节点teleop_turtle信息。ros2 topic echo /turtle1/pose 输入当前ROS2系统中 turtle1/pose 信息。命令行输入：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key。命令行输入：ros2 run turtlesim turtlesim_node。ros2 node list 当前ROS2系统中运行的节点。2运行ros2小乌龟。

2025-03-25 22:29:57 493

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