飞思卡尔比赛心得

前言/背景

12年我在大学期间参加了飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛,同时也获得了华北赛区二等奖,虽然时间已经过去很久了,但是现在回想起来还是历历在目。

大赛简介

"飞思卡尔"杯全国大学生智能车赛由高等学校自动化专业教学指导分委员会主办,飞思卡尔半导体公司协办,首届比赛由清华大学承办,采用邀请赛方式。比赛以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛,旨在培养大学生对知识的把握和创新能力,以及从事科学研究的能力。

参赛流程

具体的申报时间忘记了,当时学校的学姐学长们已经参加过几届比赛了,所以基本上都是以学校的形式报名参加的,我们那年参赛的地点是北京理工大学

参赛经历

我们参加的是飞思卡尔电磁组,主要的原理是利用电磁传感器,在轨道上会布置导线,通过传感器传递的电磁参数来书写代码,完成小车的比赛,我是负责的硬件,也就是焊电路板,组装整体小车,调整硬件电路

经验心得

感觉参加比赛结识了好多比较有上进心的朋友,同时也增加了自己的动手能力,当然还免去了大三时的课设,整体收货还是不小的

资料分享

这个时间有点久了,资料可能也已经都不在了,有感兴趣的可以评论区私聊我

第七届全国大学生“卡尔”杯智能汽车竞赛 电磁组直立行车参考设计方案 (版本2.0) 平衡控制速度控制方向控制 竞赛秘书处 2012-3-11 目 录 目 录....................................................................................................................................2 图表索引....................................................................................................................................3 一、前言....................................................................................................................................7 二、原理篇................................................................................................................................9 2.1直立行走任务分解..............................................................................................................9 2.2车模直立控制....................................................................................................................11 2.3 车模角度和角速度测量...................................................................................................19 2.3车模速度控制....................................................................................................................26 2.4车模方向控制....................................................................................................................33 2.6车模直立行走控制算法总图............................................................................................36 三、电路设计篇......................................................................................................................37 3.1整体电路框图....................................................................................................................37 3.2 DSC介绍与单片机最小系统............................................................................................39 3.3倾角传感器电路................................................................................................................42 3.4电机驱动电路....................................................................................................................44 3.5速度传感器电路................................................................................................................45 3.6电磁线检测电路................................................................................................................46 3.7 角度计算电路...................................................................................................................50 3.8 车模控制电路全图...........................................................................................................55 四、机械设计篇......................................................................................................................57 4.1车模简化改装....................................................................................................................57 4.2传感器安装........................................................................................................................59 4.3注意事项............................................................................................................................63 五、软件开发篇......................................................................................................................64 5.1软件功能与框架................................................................................................................65 5.2 DSC的硬件资源配置........................................................................................................68 5.3主要算法及其实现............................................................................................................69 六、车模调试篇......................................................................................................................82 6.1 调试参数...........................................................................................................................82 6.2调试条件............................................................................................................................85 6.3 桌面静态参数调试...........................................................................................................91 6.4 现场动态参数调试.........................................................................................................101 6.5 方案改进与车模整体水平提高.....................................................................................101 七、结束语............................................................................................................................102 附录:................................................................................................
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