静如止水，行事不慌不忙沉得住气

在和同事调C语言的时候发现走到一个数组就就停下了，返回错误是未初始化。搞了半天才发现是数组在定义的时候用的是变量，故而出现为初始化的错误，将变量改成声明的时候会解决

刚拿到芯片心里小小的兴奋一小会，终于可以接触到给芯片编程了。而后麻烦真的很多，太高估自己的动手能力了刚拿到芯片，安装好EZ—cube仿真器的驱动。然后就凭着以往软件安装经验安装经理给CS+编译器。搞毛啊，安装个编译器都要和我玩圈圈。建立工程的时候怎么也找不到该芯片的编号，不是RL78族里都是R5开头的芯片型号，我以为自己安装程序时候少选了什么。又按照安装手册重新装了一次。和上面的效果一致。我了

安装好后可以直接按着上一篇里的链接文章步骤设置，但是应该注意的是在运行的指定仿真工具时候，一定要选对，我一直没选对，后来在运行的时候一直以为编译器直接连到仿真器，我运行怎么也写不进去数据，读不出数据。费了好大劲在代码里找错，本来就不怎么熟悉代码，光看他就好长时间。最后才发现是自己的仿真器选择的不对，导致给芯片的REST信号一直是高电平。芯片根本运行不起来

 在前天碰到Undefined symbol arm_abs_f32 (referred from interpalotion_opration.o）这个错误困扰了我几天也没有结果。昨天突然看到一个大神说是可能缺一个函数库我就在D:\Program\Keil_v5\ARM\PACK\ARM\CMSIS\5.0.1\CMSIS\Lib\ARM找到这个函数库并把它考到cmsis文件夹下，一运行就好了...

回头关于TCP/IP的必须看，这里有个文章http://www.cnblogs.com/qinzhou/p/8378516.html不错的言归正传：在移植lwip的时候在option for target里c/c++里include添加头文件路径的时候，需要按照网上说的加而且前后有区分的，就是因为懒没有加..\Lwip\lwip-1.4.1\src\include编译出了问题一直找不到...

1. PID算法原理如果偏差为0，则比例环节不起作用；积分环节主要是用来消除静差，即系统稳定后输出值和设定值之间的差值；微分环节则反映了偏差信号的变化规律，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加系统快速性。2. 不同类型PID算法2.1 位置式PID：...