ubuntu18，ros-melodic环境下，编译opencv3.2支持cuda10.0及opengl

https://www.kanzhun.com/jiaocheng/187764.html

一，修改cmake/FINDCUDA.cmake文件

1，unset(CUDA_nppi_LIBRARY CACHE)替换为

unset(CUDA_nppial_LIBRARY CACHE)
  unset(CUDA_nppicc_LIBRARY CACHE)
  unset(CUDA_nppicom_LIBRARY CACHE)
  unset(CUDA_nppidei_LIBRARY CACHE)
  unset(CUDA_nppif_LIBRARY CACHE)
  unset(CUDA_nppig_LIBRARY CACHE)
  unset(CUDA_nppim_LIBRARY CACHE)
  unset(CUDA_nppist_LIBRARY CACHE)
  unset(CUDA_nppisu_LIBRARY CACHE)
  unset(CUDA_nppitc_LIBRARY CACHE)

2，find_cuda_helper_libs(nppi)替换为

find_cuda_helper_libs(nppial)
  find_cuda_helper_libs(nppicc)
  find_cuda_helper_libs(nppicom)
  find_cuda_helper_libs(nppidei)
  find_cuda_helper_libs(nppif)
  find_cuda_helper_libs(nppig)
  find_cuda_helper_libs(nppim)
  find_cuda_helper_libs(nppist)
  find_cuda_helper_libs(nppisu)
  find_cuda_helper_libs(nppitc)

3，set(CUDA_npp_LIBRARY "${CUDA_nppc_LIBRARY};${CUDA_nppi_LIBRARY};${CUDA_npps_LIBRARY}")替换为

set(CUDA_npp_LIBRARY "${CUDA_nppc_LIBRARY};${CUDA_nppial_LIBRARY};${CUDA_nppicc_LIBRARY};${CUDA_nppicom_LIBRARY};${CUDA_nppidei_LIBRARY};${CUDA_nppif_LIBRARY};${CUDA_nppig_LIBRARY};${CUDA_nppim_LIBRARY};${CUDA_nppist_LIBRARY};${CUDA_nppisu_LIBRARY};${CUDA_nppitc_LIBRARY};${CUDA_npps_LIBRARY}")

二，修改cmake/OpenCVDetectCUDA.cmake文件，上面1，2的修改再在OpenCVDetectCUDA.cmake中修改一遍，然后还需要修改如下地方

1，list(APPEND OpenCV_CUDA_LIBS_ABSPATH ${CUDA_nppc_LIBRARY} ${CUDA_nppi_LIBRARY} ${CUDA_npps_LIBRARY})替换为

list(APPEND OpenCV_CUDA_LIBS_ABSPATH 
  ${CUDA_nppc_LIBRARY} 
  ${CUDA_nppial_LIBRARY}
  ${CUDA_nppicc_LIBRARY}
  ${CUDA_nppicom_LIBRARY}
  ${CUDA_nppidei_LIBRARY}
  ${CUDA_nppif_LIBRARY}
  ${CUDA_nppig_LIBRARY}
  ${CUDA_nppim_LIBRARY}
  ${CUDA_nppist_LIBRARY}
  ${CUDA_nppisu_LIBRARY}
  ${CUDA_nppitc_LIBRARY}
  ${CUDA_npps_LIBRARY})

2，将

 ...
      set(__cuda_arch_ptx "")
      if(CUDA_GENERATION STREQUAL "Fermi")
        set(__cuda_arch_bin "2.0")
      elseif(CUDA_GENERATION STREQUAL "Kepler")
        set(__cuda_arch_bin "3.0 3.5 3.7")
      ...
改为
      ...
      set(__cuda_arch_ptx "")
      if(CUDA_GENERATION STREQUAL "Kepler")
        set(__cuda_arch_bin "3.0 3.5 3.7")
      elseif(CUDA_GENERATION STREQUAL "Maxwell")
        set(__cuda_arch_bin "5.0 5.2")

      ...

3，再修改 set(__cuda_arch_bin "2.0 3.0 3.5 3.7 5.0 5.2 6.0 6.1") 为

set(__cuda_arch_bin "3.0 3.5 3.7 5.0 5.2 6.0 6.1") 

三，编译安装

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \

-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \

-D WITH_CUDA=ON \

-D WITH_QT=ON \

-D WITH_OPENGL=ON \

-D CUDA_GENERATION=Kepler \

-D ENABLE_FAST_MATH=1 \

-D CUDA_FAST_MATH=1 \

-D WITH_CUBLAS=1 \

-D WITH_CUDNN=ON \

-D WITH_OPENCL=ON \

-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \

-D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF \

-D CMAKE_NO_SYSTEM_FROM_IMPORTED=ON \

-D BUILD_EXAMPLES=OFF ..

 

make 

sudo make install

sudo make uninstall    //卸载

 

四，cuda引用问题

我在A，B包里面都用到了cuda，然后B依赖与A，在编译的linking阶段报错  libopencv_warping.so 对`cv :: cuda :: StreamAccessor :: getStream（cv :: cuda :: Stream const＆）'

未定义引用。

解决办法：将A包中用到cuda的cpp放到可执行文件中，不要放到共享库中

五，注意事项

在程序中使用cuda编程，如用到了opengl，则需要在编译时开启支持opengl，而opencv中使用的是qt内置的opengl，所以在cmake中要加上

-D WITH_QT=ON \

-D WITH_OPENGL=ON \

如果只开启with_opengl是无效的