u013798595的博客

原创 矩阵的秩（Rank）

矩阵的秩是线性代数中的核心概念，表示矩阵中线性无关的行或列的最大数量，反映了矩阵所包含的“独立信息”的多少。秩的定义包括行秩和列秩，且两者始终相等。几何上，秩表示矩阵对应的线性变换后空间的维度。计算秩的方法有高斯消元法、行列式法和奇异值分解。秩的性质包括其范围、满秩矩阵的定义以及与方程组解的关系。秩在数据降维、机器学习、图像压缩和系统可控性等领域有广泛应用。理解秩的概念对于分析线性方程组、数据降维和算法设计至关重要。

原创 四元数中 w xyz 的含义及应用

四元数是一种用于表示三维空间旋转的数学工具，形式为 q=w+xi+yj+zk，其中 w 是实部，x、y、z 是虚部。实部 w 编码旋转角度的一半余弦值，虚部 x、y、z 编码旋转轴方向和角度的一半正弦值。四元数表示旋转时需满足单位四元数条件，以确保旋转的合法性和稳定性。与欧拉角和旋转矩阵相比，四元数具有高效、无奇异性的优势，适合插值和组合旋转，因此在计算机图形学、机器人学和游戏开发中广泛应用。

原创 join() 和 detach()的使用区别

在 C++ 多线程编程中，join() 和 detach() 是管理线程生命周期的核心方法。join() 用于阻塞当前线程，确保主线程等待子线程完成后再继续执行，适用于需要同步结果或控制执行顺序的场景。detach() 则使子线程独立于主线程运行，适用于后台任务或无需返回结果的独立任务，但需谨慎处理资源生命周期以避免悬垂引用。使用这两个方法时，必须在线程对象销毁前调用其中之一，否则会导致程序终止。最佳实践包括使用 RAII 包装类确保异常安全，以及避免在分离线程中访问局部变量。正确选择和使用 join()

原创 Transformer中Query-Key-Value（QKV）机制的详细解析

Transformer模型中的Query-Key-Value（QKV）机制是其自注意力模块的核心，用于动态捕捉序列中的上下文关系。Q（Query）代表当前词需要查询的信息，K（Key）表示每个词能提供的信息，V（Value）则是实际传递的信息。通过Q与K的匹配，模型能够确定哪些词与当前词相关，并聚合它们的V。这种机制取代了传统RNN/CNN的固定模式交互，实现了长距离依赖的直接建模和并行计算。此外，QKV机制还支持多头注意力、交叉注意力和掩码注意力等变体，增强了模型的灵活性和表达能力。通过角色分离，Q、K、

原创 QGraphicsView QGraphicsScene QGraphicsItem 的关系

在Qt的图形视图框架中，QGraphicsView、QGraphicsScene和QGraphicsItem 三者协同工作，构成一个分层的结构，用于高效管理和显示复杂的图形界面。

原创 我的创作纪念日

提示：你过去写得最好的一段代码是什么？提示：当前创作和你的工作、学习是什么样的关系。提示：可以和大家分享最初成为创作者的初心。提示：在创作的过程中都有哪些收获。提示：职业规划、创作规划等​​。

原创 xml 和 yaml 的区别

XML 和 YAML/YML 是两种常用的数据序列化格式，用于存储和读取结构化数据。

原创 cv::remap() 和 cv::undistortion() 的区别

特性cv::remap输入参数相机内参 + 畸变系数预计算的映射表 (map1, map2)计算开销每次调用都重新计算映射表，效率较低映射表预先计算，适合多帧复用，效率高灵活性仅支持标定参数定义的畸变校正支持任意几何变换（如畸变、旋转、缩放等）适用场景单次图像处理或简单应用实时视频处理、需自定义映射的复杂场景。

原创 QML 界面切换的方法

在 QML 中实现界面切换有多种方法，具体选择取决于应用场景和需求。

原创 Qt线程与定时器

线程：使用 QThread 或 QThreadPool 管理耗时任务。定时器：结合事件循环实现周期性任务。通信：通过信号槽和线程安全机制同步数据。通过合理设计线程和定时器，可以构建高效且响应灵敏的Qt应用程序。

原创 图像数据清洗的方法与流程

图像数据清洗是提升计算机视觉模型性能的关键步骤，主要目的是去除低质量、冗余或不相关的图像数据。

原创 线激光轮廓仪 三点标定 实现原理

原创 均方差（MSE）

均方差用于衡量预测值与真实值之间的平均平方误差，常用于评估模型的预测精度（如回归问题）。

原创 RAG 和 微调 的区别

RAG是“外挂知识库”，灵活但依赖检索质量。微调是“内化知识”，专业但成本高。根据任务需求、数据动态性和资源条件，选择合适方案或组合策略，才能最大化模型效果。

原创 旋转矩阵 欧拉角 四元数

直观性：欧拉角 > 旋转矩阵 > 四元数。计算效率：四元数 > 旋转矩阵 > 欧拉角。稳定性：四元数 ≈ 旋转矩阵 > 欧拉角（万向节锁）。根据需求选择：交互设计用欧拉角，引擎底层用四元数，图形管线用矩阵。

原创 正态分布的理解

正态分布（Normal Distribution），又称高斯分布（Gaussian Distribution），是统计学和概率论中最重要的连续概率分布之一。

原创 C++ 多线程的使用要注意的问题

C++ 多线程编程需要重点关注线程安全、同步机制、异常处理以及性能优化。通过合理使用标准库提供的工具（如 std::mutex、std::condition_variable、std::atomic 等），可以有效避免常见的多线程问题。

原创 conda 使用 软链接 的方式将 包 链接到 虚拟环境

【代码】conda 使用 软链接 的方式将 包 链接到 虚拟环境。

原创 PCL中的样本一致性（Sample Consensus, SAC）方法

模型维度依赖信息典型应用场景PLANE3D无/法线（可选）墙面、地面检测LINE3D无管道、边缘提取2D/3D投影平面/三维空间地面标记 vs 三维孔洞3D法线管道 vs 锥形物体NORMAL_*3D法线高精度形状检测（需法线信息）PARALLEL_*3D参考方向/平面结构化环境中的平行结构。

原创 Git 中的 合并（merge） 和 变基（rebase）的区别

场景 合并（Merge） 变基（Rebase）历史记录 保留分支分叉，生成合并提交 线性历史，隐藏分支痕迹适用分支 公共分支（如 main） 本地分支或未推送分支冲突处理 一次性解决 逐个提交解决提交哈希值 原提交不变 生成新的哈希值风险 历史可能冗长 禁止对已推送提交使用。

原创 没有设置交换空间时，colcon编译内存不足

【代码】没有设置交换空间时，colcon编译内存不足。

原创 CLion ROS2 cmake_commands脚本

创建cmake_commands.sh文件到功能包的src目录。

原创 clion 开发 ros2 功能包

在clion加载cmakelists.txt即可。在终端打开clion。

原创 ubuntu 修复引导

使用 Boot Repair 工具。

原创 ROS2 部署大语言模型节点

编写ROS 2节点代码：在这个节点中，我们将订阅一个话题并发送消息到本地的大语言模型，然后将结果发布到另一个话题。4GB GPU的DeepSeek-Coder 1.3B模型，并且它已经被量化或优化过。

原创 配置 Ignition Gazebo 使用 GPU 渲染

【代码】配置 Ignition Gazebo 使用 GPU 渲染。

原创 git 子模块的使用

子模块非常适合管理独立但依赖的代码库，但需要谨慎操作以避免版本混乱。熟练掌握后，可以极大提升多仓库协作的效率！

原创 ROS 设置gazebo使用GPU

在使用 ROS 2 启动 Gazebo 并配置 GPU 支持时，通常需要设置一些环境变量和参数，以便 Gazebo 能够正确地使用 GPU 来加速模拟。

原创 激光线扫相机无2D图像的标定方案

通过最小二乘法或非线性优化（如Levenberg-Marquardt算法）求解相机的内外参数（如激光平面方程、相机坐标系到平台坐标系的变换矩阵）。适用场景：若激光线扫相机安装在可控运动平台（如机械臂、平移台、旋转台）上，且平台的运动精度已知（例如通过编码器或高精度步进电机控制）。适用场景：使用已知尺寸和形状的三维标定物（如立方体、多平面结构），通过激光线在标定物上的投影几何关系进行标定。将标定物固定在相机视野内，移动激光线扫相机或标定物，使激光线扫过标定物的不同平面。

原创 QT 线程锁

在 Qt 中，线程锁是用来同步多线程访问共享资源的机制，防止数据竞争和线程安全问题。

原创 均方差的理解

均方差（Mean Squared Error，MSE）是一种衡量数据或预测值与实际值之间差异的常用统计量。在机器学习和统计学中，它通常用于评估模型的预测效果。

原创 C++ 在函数内部定义函数

在标准 C++ 中，不能在函数内部直接定义另一个函数。Lambda 表达式：在函数内定义一个匿名函数（推荐使用）。函数指针：通过指针引用其他函数。std::function：使用C++11 提供的 std::function 存储可调用对象。GCC 扩展：如果你使用的是 GCC编译器，可以使用其支持的嵌套函数功能，但不建议在跨平台应用中使用。在大多数情况下，推荐使用 lambda 表达式，因为它是标准 C++ 的一部分，且非常灵活，能够方便地捕获外部变量。

原创 C++ lambda 捕获列表

lambda 表达式 不允许直接使用外部作用域中的变量，除非它们被显式地捕获。捕获列表 [x] 可以捕获一个或多个外部变量，[=] 可以捕获所有外部变量（按值），而 [&] 捕获所有外部变量（按引用）。如果没有捕获列表，lambda 内部不能直接访问外部变量，这也是 C++ 对作用域和变量生命周期的保证。通过捕获列表，C++ 保证了 lambda 的作用域不会无意中影响外部变量的生命周期，从而避免了潜在的错误和副作用。

原创 CMake Warning (dev) at CMakeLists.txt:22 (find_package): Policy CMP0146 is not set: The FindCUDA m

看到的警告是因为 FindCUDA 模块在新版本的 CMake 中已经被移除。为了抑制这个警告，可以在 CMakeLists.txt 文件中设置 CMP0146。如果仍然需要查找 CUDA 并进行链接，可以用 CMake 提供的官方 CUDA 包替代。确保相应地更新你的代码，以适应新的 CMake 结构。完成这些修改后，重新运行 CMake，警告就会消失了。这条指令告诉 CMake 使用新的行为，即 FindCUDA 模块不再可用。1.打开 CMakeLists.txt 文件。

原创 已知一个法向量和一个点，求该平面的ModelCoefficients，并使用ProjectInliers将点云投影到该平面

【代码】已知一个法向量和一个点，求该平面的ModelCoefficients，并使用ProjectInliers将点云投影到该平面。

原创 terminate called after throwing an instance of ‘Ogre::UnimplementedException‘ what(): OGRE EXCEPT

【代码】terminate called after throwing an instance of ‘Ogre::UnimplementedException‘ what(): OGRE EXCEPT。

原创 C++ 代码工程化

在C++中进行代码工程化通常涉及多个步骤，以确保代码的可维护性、可扩展性和可重用性。

原创 C++ 使用标准库实现日志功能

【代码】C++ 使用标准库实现日志功能。

原创 Windows.h 和pcl有冲突

如果只出现特定函数或类型的冲突，可以考虑在包含 Windows.h 之前或之后定义特定的宏来屏蔽那些冲突。例如，有时可能需要避免使用 #define 的定义。在同时使用 Windows.h 和 PCL 时，调整包含顺序和使用 NOMINMAX 通常可以解决大部分冲突问题。如果问题仍然存在，逐步调试和分析具体的错误信息会有助于找到更好的解决方案。

原创 c++ 标准库读写 ini 文件

下面是一个完整的 INI 文件类的实现，包括读取和写入 INI 文件的功能。