c06-基础,计算日期差

1.cin>>字符变量地址:把输入的一串字符从这个地址表示的内存单元开始一次摆放最后加'\0';

2.c++ string类型长度限制1G;

3.string类型仍可使用string[i],长度使用string.size();strlen(string.c_str());

4.计算两个日期相差天数及周几:

 

struct Data
{
	int year;
	int mouth;
	int day;
};
bool isleap(int i)
{
	return i%4 == 0 && i%100 != 0 || i%400 == 0;
}
int MouthOfDays(int y, int m)
{
	int mou[12] = {31,0,31,30,31,30,31,31,30,31,30,31};
	if (m != 2)
		return mou[m-1];
	else
		return 28 + isleap(y);
}
int Days(Data d)
{
	int day = d.day;
	for (int i = 1; i < d.year; ++i)
		day += 365 + isleap(i);
	for (int i = 1; i < d.mouth; ++i)
		day += MouthOfDays(d.year, i);
	return day;
}
void show(Data d1, Data d2)
{
	cout<<"相差:"<<Days(d2) - Days(d1)<<endl;
	cout<<Days(d2)%7<<endl;
	cout<<Days(d1)%7<<endl;
}

 

5.有extern即为声明,无则为定义

6.指针有类型,struct t{int i;int j}; t s; *&s为变量s;*&s.i为变量s.i;虽然&s和&s.i相同

7.typedef:1.定义变量:int *p; 2.要定义的名字替换变量名:int *A; 3.添加tepydef:tepydef int *A;

8.地址运算依变量长度为单位

9.*p++运算顺序,* ,++均为单目平级,从右向左运算

10.int a[5] = {1,2,3,4,5}; *(a+1) = a[1]; int *p = a+1; p-a = 1;

11.比较本质是相见

12.char *p = new char[10]; delete[] p;

13.使用空指针(NULL)编译程序会报错

14.getline(cin, str);读取整行数据,包括中间的空格,其中str为string类型。get相关几个函数:http://www.cnblogs.com/flatfoosie/archive/2010/12/22/1914055.html

<think>我们正在处理一个在ROS环境中运行IMU节点时出现的Python导入错误:ImportError: No module named serial。这个错误表明当前Python环境中缺少pyserial模块,而该模块是用于串口通信的,很可能是IMU节点通过串口与硬件通信所必需的。 ### 解决方案步骤 1. **确认问题**:错误信息明确指出缺少名为`serial`的模块。在Python中,这个模块通常由`pyserial`包提供。 2. **安装pyserial**:使用pip安装pyserial包。在终端中运行以下命令: ```bash pip install pyserial ``` 如果系统中有多个Python版本(例如Python 2和Python 3),请确保使用正确的pip版本。对于ROS Melodic及更早版本,通常使用Python 2,而ROS Noetic使用Python 3。因此,根据ROS版本选择pip或pip3: - 对于ROS Melodic(Python 2): ```bash pip install pyserial ``` - 对于ROS Noetic(Python 3): ```bash pip3 install pyserial ``` 3. **验证安装**:安装完成后,可以在Python环境中尝试导入`serial`模块来验证: ```bash python -c "import serial" ``` 如果没有错误,说明安装成功。 4. **重新运行节点**:安装pyserial后,重新运行IMU节点,应该可以解决该导入错误。 ### 其他注意事项 - **虚拟环境**:如果节点在虚拟环境中运行,确保在同一个虚拟环境中安装pyserial。 - **系统级安装**:有时,可能需要使用`sudo`进行全局安装(尤其是在使用系统Python时),但建议优先使用用户空间安装(`pip install --user pyserial`)以避免系统包冲突。 - **ROS工作空间依赖**:如果节点是您自己编写的,确保在`package.xml`中声明对`pyserial`的依赖,以便其他用户使用时可以自动安装。例如: ```xml <exec_depend>python-pyserial</exec_depend> ``` 注意:在ROS中,Python依赖通常使用`rosdep`管理,对应到系统包名。对于pyserial,在Ubuntu中对应的包名为`python-serial`(Python 2)或`python3-serial`(Python 3)。因此,在`package.xml`中应使用: ```xml <exec_depend>python3-serial</exec_depend> <!-- for Noetic --> <!----> <exec_depend>python-serial</exec_depend> <!-- for Melodic --> ``` 然后运行`rosdep install`来安装依赖。 - **硬件权限**:除了安装软件包,还需要确保用户有权限访问串口设备。通常,需要将用户添加到`dialout`组: ```bash sudo usermod -a -G dialout $USER ``` 然后注销并重新登录,或者重启系统使权限生效。 ### 引用说明 在ROS开发中,处理串口设备是常见的任务,而pyserial是常用的串口通信库[^1]。同时,在配置硬件设备时,权限问题也是常见的,需要确保用户有权限访问设备[^2]。 如果按照上述步骤操作后问题仍然存在,可能需要检查节点代码,确认是否还有其他依赖缺失,或者检查串口设备是否正确连接。 §§相关问题§§ 1. 如何检查ROS节点中的Python依赖? 2. 在ROS中如何管理Python的虚拟环境? 3. 如何为串口设备设置永久权限?</think>### 解决 ROS IMU 节点中的 `ImportError: No module named serial` 错误 这个错误表明您的 Python 环境缺少 `pyserial` 模块,该模块是 ROS 节点与串口设备(如 IMU)通信的关键依赖。以下是完整的解决步骤: --- #### 1. **安装 pyserial 模块** 在终端执行以下命令安装缺失的依赖: ```bash # 对于 ROS Melodic (Python 2) sudo apt-get install python-serial # 对于 ROS Noetic (Python 3) sudo apt-get install python3-serial ``` > **注意**:如果使用 `pip` 管理包,可运行 `pip install pyserial`(或 `pip3 install pyserial` for Python 3) --- #### 2. **验证串口设备权限** IMU 通常通过 `/dev/ttyUSB*` 或 `/dev/ttyACM*` 访问,需确保用户有操作权限: ```bash # 查看设备路径 ls /dev | grep tty # 添加用户到 dialout 组(需重启生效) sudo usermod -aG dialout $USER echo "已添加用户到 dialout 组,请重新登录系统" ``` --- #### 3. **检查 ROS 节点配置** 在您的 IMU 启动文件(如 `imu.launch`)中确认串口参数正确: ```xml <param name="port" value="/dev/ttyUSB0" /> <!-- 确认设备路径 --> <param name="baudrate" value="115200" /> <!-- 匹配 IMU 厂商设定的波特率 --> ``` --- #### 4. **测试串口通信** 安装 `miniterm` 工具验证硬件连接: ```bash # 安装测试工具 sudo apt-get install miniterm # 监听 IMU 数据流(替换为您的设备路径) miniterm /dev/ttyUSB0 115200 ``` 如果看到数据流(通常是十六进制值),说明硬件连接正常。 --- #### 5. **重新编译 ROS 工作空间** 更新依赖后重新编译节点: ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make clean catkin_make source devel/setup.bash ``` --- ### 常见问题排查 | 现象 | 解决方案 | |------|----------| | 安装后仍报错 | 确认 Python 版本:`python --version`,匹配安装命令 | | 设备路径不存在 | 拔插 IMU 后重试 `ls /dev/tty*` | | 权限拒绝 | 临时授权:`sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0` | | 波特率不匹配 | 查阅 IMU 手册确认正确波特率 | > **关键提示**:某些 IMU 驱动(如 `xsens_mti` 或 `rtimulib_ros`)需额外安装 SDK,请参考厂商文档[^3]。 --- ### 相关问题 1. 如何在 ROS 中永久配置串口设备权限? 2. 如何调试 ROS 节点的 Python 依赖冲突? 3. 当 IMU 数据异常时,如何进行硬件故障诊断? 4. 在 ROS 中如何同时接入多个串口设备? > 引用说明:串口权限配置参考 Linux 设备管理标准[^1],ROS 硬件驱动设计原则见[^2],第三方传感器集成案例见[^3]。
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