水松-优快云博客

原创 C# 解决定时器关闭后依然会运行几次

举例System.Timers.Timer，由线程池创建，所以存在线程同步问题。以前使用方法 initTimer.Enabled = false; initTimer.Stop();在关闭后定时器还会运行几次。改用下面设置initTimer.Enabled = false; initTimer.AutoR...

2020-04-19 21:36:09 2396

原创 C# 解决定时器本周期没执行完，但下周期定时到

刚用定时器不久，问题简单记录下举例System.Timers.Timer ，看过其他说的方法initTimer.Enabled = false;//do somethinginitTimer.Enabled = true;总是改使能有风险，另外timer是线程池创建的，此法无效。推荐2种方法：1、用标志位 2、加锁；下面用标志位举例int flag = 0;//全局变...

2020-04-19 21:32:08 1972

原创 C# 以观察者模式：维护多个电机状态

再次百度一波观察者模式概念：定义了对象的一对多关系，这样一来，当一个对象改变状态时，他的所有依赖者都会收到通知并自动更新我们明确目的，需要主题（被观察者，也就是ACSControlerServer）一有变化就能通知到观察者（ACSMotorClient）。同时为了业务需求，我们必须做到可以动态的删除或者增加观察者。智者见智，实现观察者模式的方法有很多，我用到的无非是实现Subject和Ob...

2020-02-26 21:40:35 353

原创用Excel.dll从Excel读取数据，存入Xml

public void OpenExcel(string strFileName) { object missing = System.Reflection.Missing.Value; Microsoft.Office.Interop.Excel.Application excel = new Microsoft.Office.I...

2020-02-26 21:11:22 234

原创用西门子库实现与其通讯、数据存储

https://download.youkuaiyun.com/download/u013636149/11647028private Dictionary<string, MapConfig> receiveCfg = new Dictionary<string, MapConfig>();//定义字典放数据，类中包括 IO地址，名称，字段大小，数据类型；从xml中读取 ...

2019-09-01 17:00:01 413 1

原创用Excel.dll从Excel读取数据，以属性方式存入Xml

本文用到Excel.dll 的链接库，文后放资源链接。string[,] addressItem; string[,] nameCus; string[,] type; public void OpenExcel(string strFileName) { object missing = System...

2019-09-01 16:34:47 341

原创 V-rep软件仿真UR5机器人第三篇

robotics toolbox非常好用，刚用不久，会的不多，把知道的写出来。我的是9版本，之后把用的资源发出来。clc;clear;a = [0, -0.42500, -0.39225, 0, 0, 0];alpha = [pi/2, 0, 0, pi/2, ...

2018-06-09 17:50:03 5178 62

原创 V-rep软件仿真UR5机器人第二篇

matlab部分：r1=[];r2=[];r3=[];r4=[];r5=[];r6=[];建立6个数组，装信息。[res,handle_rigArmjoint1] = vrep.simxGetObjectHandle(clientID,'UR5_joint1',vrep.simx_opmode_oneshot_wait); [res,handle_rigArmjoint2] = vre...

2018-06-09 16:32:22 3411 38

小弟刚刚学习V-rep软件，知道的不多，为免同学方便，把自己知道的写下来。1、用V-rep软件与matlab通信我主要完成两个内容，让V-rep仿真，matlab采集机器人的6个轴的角度和第6轴末端位置。之所以采2种值，对应使用正解、反解算法，另外例子用的UR5，其实改变DH参数表，相当于换其他机器人，当初用的PUMA560，一直没转过弯来。看画红线位置，双击写程序（有博客详细介绍了，不知道的人可...

2018-06-09 15:50:00 7972

原创 socket error 10057问题 _错误记录

10057 是socket is not connected,之前套接字设置成非阻塞，connect 尝试连接时连接不通立即返回，此时TCP还在三次握手，所以要写成非阻塞connect限时模式。

2017-05-25 09:04:33 20142

原创学习笔记---strncpy_s最安全和二维数据搭配

BOOL ClientConnectServer(int robot_num,char ip1[16],char port1[16]){ static int no = 1;no = robot_num;InitMember();printf("==%d\n",_countof(ip[0]));strncpy_s(&ip[no-1][0],_co

2017-05-19 14:50:41 630