学习单片机技术五周年

本文回顾了作者在单片机技术学习过程中的经历与成长,从初识89C51单片机到深入了解不同品牌的产品,强调了实际操作对学习的重要性。文中提及了从原理理解到应用行业背景知识的转变,以及单片机技术的发展趋势,特别是8位单片机在市场中的角色与价值。作者分享了学习层次的划分,从基本原理到高级应用,强调了跨品牌单片机知识的积累对于深入理解单片机系统的重要性。
我原来在03年就开始接触单片机了,光阴飞逝,不知不觉已经过了五年了。回头看看自己走过了路,有感慨、有遗憾、有憧憬、有幻想。最开始接触的是89C51单片机,但是在我心中觉得51就是单片机,单片机就是51,根本不知道还有其他公司的存在。而且那时候老师只会教我们汇编,根本不知道用C语言也可以进行开发的。很幸运的是,但是被老师看中,做了几个实验,有基于18B20的温度采集系统,有基于164的移位寄存器的灯光控制系统,有步进电机和直流电机的控制系统。现在才发现这个是我最好的一个学习基础和动手实践的机会,在上课的一个学期中,虽然老师讲得很详细,但是大部分概念都是到了实际动手做东西的时候才弄明白的,而且在不懂之后在搞清楚是特别印象深刻的,直到现在我对那些概念和接口都非常清晰。也许有了那个机遇,后面很多与单片机相关的小实验、小项目、各种电子竞赛、机器人设计都有我参加的一个名分。我觉得在实际锻炼中学习和前进是学习单片机系统的一种最好的途径。随着视野的开阔和知识的积累,我发现原来单片机不单单是51,这个市场其实是白花盛放的,原来能进行开发的不仅仅是汇编语言,使用C语言开发效率更快。其实我很庆幸我学习和使用了两年多的汇编语言,由于有这些锻炼,的对单片机底层和接口时序也就弄得很清楚,在使用C语言开发的时候,如果优化代码和处理中断也就不会太费劲。在这里我想说的是,虽然现在绝大部分单片机开发都使用C语言了,甚至有些公司还推出了图形化编程的工具,这样对于项目的开始从时间上是快了很多,在管理上也规范了不少,但是从学习和想深入掌握单片机精髓的角度来说,还是需要熟练掌握汇编语言的使用。

    五年当中,我除了89C51之外,做过MSP430、C8051、W77E58、PIC、ST和NEC的单片机,其他公司如瑞萨、东芝、飞斯卡尔、菲利普、赛普拉斯、ADI、这些同行的单片机也会不断关注,知己知彼嘛。虽然我不喜欢日本,但是对于它的产品和很多技术我不得不认同,可能也是一个机遇吧,现在开始重点开始NEC78K系列单片机的相关开发。小弟在读研过程中,搞了很长时间的ARM,曾经和很多人认为的一样,8位单片机可能在32位机器的冲击下就此成为了历史,可是很快我就认识了我是错误的了。随着技术的革新和时间的推移,各大单片机公司纷纷将单片机朝着片上系统这个方向发展,而且市场目标明确,在当前国内和国外的这个市场中,我相信8位单片机仍然会活力无限,在市场的不断变化和技术的不断更新过程中,8位单片机也会随着而变化的。

    在前面的一段时间里,我认为只要把单片机原理搞精通,把开发步骤熟悉了就可以当一个专业开发员了。其实不是这样的,当我接触的项目多了,慢慢发现单片机只是一个工具而已,想要灵活的应用更重要的是要对应用行业的背景和需求彻底的了解。比如说在热水器控制中,不是把单片机搞得很精通就能够做好的了,它需要懂得热水器的控制原理,需要采集那些数据控制那些单元,这些控制过程中使用那些算法,是PID呢还是模糊算法还是什么神经网络。当然这些必须建立在能够熟练掌握单片机开发的基础上。又好像现在比较热门的RFID和无线,单片机应用更重要的是懂得无线和RFID的相关知识,它们的接口驱动、读写方法、一些防冲突和其他故障的处理。

    就我认为,单片机应用的学习可以分为三个层次:首先是熟练掌握单片机的基本原理,其实各家各门的单片机其基本结构和原理都差不多的,特别是一个共有的技术需要好好理解和掌握。单片机开发应该算一个比较小的工程项目,往往一个人就可以完成开始,所以要求这个人必须软硬通吃,画板布线少不了,编程调试也逃不掉。第二层,就是在掌握好一款单片机原理和应用的基础上,开始学习其他各家单片机的东西,学不了那么多也要多了解了解,同时尽可能多的掌握单片机的一些外围器件和常用电路,以备不时之需。同时在项目开发过程中将一个常用的接口程序和控制算法整理成模块或者函数,在其他的项目开发中,又同样或者接近的需求的马上就可以现成使用了,又快又好。第三层次,就是在有了大部分技术知识和项目背景的积累之后,可以根据不同的应用背景,使用合适的单片机和最合理的软件框架对这个系统快速而准确的做出设计,引导其他工程师走向光明。

    此文仅纪念小弟学习单片机技术五周年!

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### 光流法C++源代码解析与应用 #### 光流法原理 光流法是一种在计算机视觉领域中用于追踪视频序列中运动物体的方法。它基于亮度不变性假设,即场景中的点在时间上保持相同的灰度值,从而通过分析连续帧之间的像素变化来估计运动方向和速度。在数学上,光流场可以表示为像素位置和时间的一阶导数,即Ex、Ey(空间梯度)和Et(时间梯度),它们共同构成光流方程的基础。 #### C++实现细节 在给定的C++源代码片段中,`calculate`函数负责计算光流场。该函数接收一个图像缓冲区`buf`作为输入,并初始化了几个关键变量:`Ex`、`Ey`和`Et`分别代表沿x轴、y轴和时间轴的像素强度变化;`gray1`和`gray2`用于存储当前帧和前一帧的平均灰度值;`u`则表示计算出的光流矢量大小。 #### 图像处理流程 1. **初始化和预处理**:`memset`函数被用来清零`opticalflow`数组,它将保存计算出的光流数据。同时,`output`数组被填充为白色,这通常用于可视化结果。 2. **灰度计算**:对每一像素点进行处理,计算其灰度值。这里采用的是RGB通道平均值的计算方法,将每个像素的R、G、B值相加后除以3,得到一个近似灰度值。此步骤确保了计算过程的鲁棒性和效率。 3. **光流向量计算**:通过比较当前帧和前一帧的灰度值,计算出每个像素点的Ex、Ey和Et值。这里值得注意的是,光流向量的大小`u`是通过`Et`除以`sqrt(Ex^2 + Ey^2)`得到的,再乘以10进行量化处理,以减少计算复杂度。 4. **结果存储与阈值处理**:计算出的光流值被存储在`opticalflow`数组中。如果`u`的绝对值超过10,则认为该点存在显著运动,因此在`output`数组中将对应位置标记为黑色,形成运动区域的可视化效果。 5. **状态更新**:通过`memcpy`函数将当前帧复制到`prevframe`中,为下一次迭代做准备。 #### 扩展应用:Lukas-Kanade算法 除了上述基础的光流计算外,代码还提到了Lukas-Kanade算法的应用。这是一种更高级的光流计算方法,能够提供更精确的运动估计。在`ImgOpticalFlow`函数中,通过调用`cvCalcOpticalFlowLK`函数实现了这一算法,该函数接受前一帧和当前帧的灰度图,以及窗口大小等参数,返回像素级别的光流场信息。 在实际应用中,光流法常用于目标跟踪、运动检测、视频压缩等领域。通过深入理解和优化光流算法,可以进一步提升视频分析的准确性和实时性能。 光流法及其C++实现是计算机视觉领域的一个重要组成部分,通过对连续帧间像素变化的精细分析,能够有效捕捉和理解动态场景中的运动信息
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