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RSS订阅原创 深入解析ISO-TP协议：从历史沿革到实战应用
ISO-TP（ISO 15765-2），全称为国际标准化组织道路车辆-控制器局域网诊断通信-第2部分：传输层协议，是汽车电子领域用于在CAN（Controller Area Network）总线上传输超过8字节数据报文的标准协议。
2026-08-28 10:29:31
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原创 CAN总线简述
控制器局域网（Controller Area Network，简称CAN）是一种广泛应用于汽车、工业自动化、医疗设备等领域的串行通信总线标准。它由德国博世公司（Bosch）于1983年开发，最初旨在解决汽车中日益复杂的电子控制单元（ECU）之间的可靠通信问题。
2026-08-28 10:28:07
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原创 PID控制算法详解：积分时间常数与微分时间常数的理解与参数整定
本文深入探讨了PID控制算法中积分时间常数Ti和微分时间常数Td的物理意义及参数整定方法。Ti代表积分作用消除稳态误差的速度，Td反映微分作用预测误差变化的能力。文章详细分析了离散化PID公式中Ki=KpT/Ti和Kd=KpTd的数学关系，并通过实例说明积分和微分作用的互补特性。最后介绍了多种PID参数整定方法，包括经验法、Ziegler-Nichols法和Cohen-Coon法，并针对不同控制系统提供了参数选择建议和常见问题解决方案。
2026-06-16 14:52:40
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原创 PID控制算法：如何确定合适的控制周期
文章摘要： PID控制周期的选择直接影响系统性能与稳定性。本文系统分析了控制周期对响应速度、稳态误差和系统稳定性的影响，结合香农采样定理和工程经验，提出多种确定方法：基于系统时间常数（周期≤τ/10）、闭环带宽或执行器限制。针对不同应用场景（温控5-20s、电机控制1-10ms等）给出典型参考值，并强调周期调整后需重新整定PID参数。实践环节推荐逐步调试法，从保守值开始缩短周期，通过阶跃响应和抗扰测试验证，同时注意实时性保障与噪声抑制。文中包含嵌入式代码示例和自适应周期调整策略，为工程师提供实用优化指南。
2026-06-16 14:50:31
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原创 rt-thread使用Alarm组件的一点问题
但是因为硬件RTC中断后给alarm线程发送event，然后alarm线程接收到event，再获取rtc实时时间和闹钟设置的时间进行比较，这个过程属于异步操作，线程唤醒和切换需要花费一些时间，这就有可能在alarm_update函数中获取到的实时时间比闹钟中断产生时的时间要滞后，我这里的情况就是如此，每次获取到的实时时间总是比闹钟设置时间的秒大1，导致上面if判断语句为0，从而闹钟时间得不到更新，和闹钟没有被唤醒，闹钟回调函数没有被调用。
2024-11-28 15:26:23
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原创 RT-Thread GD32F103 I2C驱动开发问题记录
问题点：使用I2C协议传输控制命令和显示数据到LCD，但是发现LCD刷屏特别慢，与寄存器配置的400khz的传输频率不匹配原因：drv_i2c.c代码中，传输数据函数中使用了LOG_E，在rt-thread内核设备对象中使能了rt_kprintf控制台的情况下，程序运行中的log会通过控制台输出，这很占用时间，所以导致数据传输延迟了。# 解决办法：将影响I2C数据传输函数中的非必要的log输出注释掉。
2023-05-17 11:18:42
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原创 RT-Thread GD32F103VE BSP移植
随着MCU市场需求的日益增长，和国产化的不断加速，很多了在做新项目时，选择国产MCU日益成为了主流。最近公司项目新选用的是兆易创新的GD32F103VET6，来替代的STM32F103系列。那么在移植RT-Thread时制作GD32F103的BSP成为了必须，下面简单介绍一下移植过程。
2023-05-16 14:13:58
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原创 sprintf格式化字符串函数浮点型数据左右对齐问题
格式化完后输出的是"10.24"，而不是想象中的右对齐，小数点左边整数部分不足3位，最左边1位补空格输出" 10.24"。结论：对于浮点型数据格式化，格式说明符在小数点左侧的宽度参数，这个数字描述了最少的总字符数，而不是小数点前的字符数。格式化完后输出的是" 10.24"
2023-02-02 16:49:38
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原创 GD32F305单片机MDK烧写程序后不运行解决办法
二、检查MDK option->Debug->Setting->Flash Download中，Programming Algorithm Address Range是否与使用的MCU实际大小相匹配，如果不匹配，直接在Size里面修改即可。程序编译后size大于或者接近MCU内部flash空间，因为某种原因编译器没有报错，程序恰好还能烧写进MCU，但是运行出错。一、优化代码大小，减小占用flash的大小。
2022-11-24 14:51:42
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空空如也
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