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刚开始学习坐标系旋转变换是，没能直观的理解旋转变换，记住公式容易忘记，重新推导又比较麻烦。本文将介绍一种直观的坐标变换视角，让你能直接写出简单坐标变换的矩阵。
为了描述清晰，分开考虑一个点x的变换和y的变换。
先考虑原坐标系下的一个点A(1，0)，将x轴逆时针旋转θ。

这样，
原坐标系中的（x,0）→(xcosθ,-xsinθ)
同理，原坐标系中的（y,0）→(ysinθ,ycosθ)
所以，原坐标系中的(x,y)→(xcosθ+ysinθ,-xsinθ+ycosθ)
写成矩阵形式为：

对于三维坐标旋转，也可用同样的方法，不过需要点想象力。