hankecs-优快云博客

原创位置式和增量式PID

PID控制是一个二阶线性控制器定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。优点：技术成熟易被人们熟悉和掌握不需要建立数学模型控制效果好鲁棒性 1.位置式PID控制算法基本PID控制器的理想算式为 u(t)=Kp[e(t)+1T∫0te(t)dt+Tdde(t)dt] u(t)=K_p\left[e(t)+\frac{1}{T}\int_{t}

2017-09-14 21:57:56 1316

原创 ROS 安装与配置

系统环境：Ubuntu 14.04.05 64bitros版本：Indigo本节具体教程可见：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu本人才疏学浅刚刚入门，如有疏漏欢迎同道中人指教 email: hankecs@163.com1.配置本机的Source.list在bash中运行下列命令（这里我们使用中科大的源)sudo sh -c '

2017-09-11 19:31:53 284

转载 u-boot中SPL源代码分析

[Author: Bo Shen [u-boot: 2014.01-rc1]本文将使用sama5d3xek SPL实现做为例子，具体代码可查看：https://github.com/voiceshen/u-boot/tree/sama5d3xek_spl_spi_nandu-boot SPL (second program loader), 对许多人来说也说很陌生。下面对此进行

2017-02-22 08:58:22 341

转载什么是TLB

TLB:Translation Lookaside Buffer. 根据功能可以译为快表，直译可以翻译为旁路转换缓冲，也可以把它理解成页表缓冲。里面存放的是一些页表文件（虚拟地址到物理地址的转换表）。当处理器要在主内存寻址时，不是直接在内存的物理地址里查找的，而是通过一组虚拟地址转换到主内存的物理地址，TLB就是负责将虚拟内存地址翻译成实际的物理内存地址，而CPU寻址时会优先

2017-02-22 08:50:24 367

转载卡尔曼滤波器的原理及应用

http://blog.youkuaiyun.com/lizilpl/article/details/45268471最近在学习Probablistic Robotics这本书，获益良多。以前学了概率论和随机过程之后一直觉得这些是虚的，不知道在工程上怎么用，而这本书恰恰就是讲如何把这些概率理论和方差估计应用到工程上去，更确切的说，应用到机器人上去。应用前提算法详细介绍应用举例下一步

2017-02-21 14:47:19 2342

转载扩展卡尔曼滤波器的原理及应用

http://blog.youkuaiyun.com/lizilpl/article/details/45289541经典的卡尔曼滤波只适用于线性且满足高斯分布的系统，但实际工程中并不是这么简单，比如飞行器在水平运动时有可能伴随着自身的自旋，此时的系统并不是线性的，这时就需要应用扩展卡尔曼滤波（EKF）来解决这种情况应用前提EKF算法详细介绍应用举例下一步1.应用前提与

2017-02-21 14:46:32 3850

原创 dropbear移植

硬件平台：s3c6410（arm）操作系统：Linux Dropbear是一个相对较小的SSH服务器和客户端。它运行在一个基于POSIX的各种平台。 Dropbear是开源软件，在麻省理工学院式的许可证。 Dropbear是特别有用的“嵌入”式的Linux（或其他Unix）系统，如无线路由器。(一个完整的openssh大小有7M左右) 参阅官网：https://ma

2017-02-12 17:23:34 1425

转载让Source Insight完美支持中文注释

如何让source insight支持中文注释，解决回车删除，移动光标出现乱码的问题？下面是解决方案：-------Source Insight3 中文操作(左右键、删除和后退键）支持宏-------感谢丁兆杰（zhaojie.ding@gmail.com）及互联网上辛勤耕耘的朋友们！！！Evan: sdcw@163.com① Project→O

2017-02-09 10:31:34 1195

u011598824的博客