KR210正向运动学

本文介绍了如何通过DH参数表来解析KUKA机械臂的正向运动学,并提供了具体的步骤指导。从alpha、a、d、theta等参数的求解方法,到使用URDF文件和TF转换来验证结果,本文为读者提供了完整的解决方案。

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step1:
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step2,3:
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step4,5,6,7,8:
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DH参数表填写:
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步骤1:alpha 求解,如下:
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步骤2:a,d 求解,如下:
参考 kr210.urdf.xacro 文件,来源:

git clone https://github.com/udacity/RoboND-Kinematics-Project.git
结合urdf参数求a,d.

urdf空间坐标如下:
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步骤3:theta求解

步骤4:
根据以上数据及此处原理,求出T0_G.

步骤5:求出步骤1中到步骤2中坐标系G的转换关系R_corr:先绕Z轴旋转180度,接着绕Y轴旋转-90度。

步骤6:求出基坐标系到抓手的最终转换关系:
T_total = T0_G * R_corr


Debugging 正向运动学

roslaunch kuka_arm forward_kinematics.launch

查看指定坐标系间关系:

rosrun tf tf_echo [reference frame] [target frame]

例如:

rosrun tf tf_echo base_link link_6

库卡KR 210-2系列机器人样本手册是一本详细介绍库卡KR 210-2系列机器人的文档。该手册是针对此系列机器人的操作和维护指南,提供了全面的信息和指导,以帮助用户更好地了解和使用这款机器人。 首先,手册介绍了机器人的基本特性和技术参数,包括机器人的尺寸、负载能力、精度等。它还提供了机器人的详细结构图和布局,让用户了解机器人的构造和各个部件的功能。 其次,手册详细介绍了机器人的操作方法和功能。它包括机器人的启动和停止程序,以及通过控制面板进行机器人运动控制的方法。手册还介绍了机器人的安全操作规范,以及在应急情况下的应对措施。 此外,手册还提供了机器人的编程指南。它详细介绍了机器人编程语言和指令,让用户能够编写程序来控制机器人的工作。手册还提供了一些常见的编程示例,以帮助用户更好地理解和运用编程知识。 最后,手册还包括了机器人的维护和保养方法。它介绍了机器人的日常维护事项,如润滑、清洁和检查等。手册还提供了一些故障排除的方法和常见故障解决方案,以帮助用户在机器人出现问题时进行修复和维修。 总之,库卡KR 210-2系列机器人样本手册为用户提供了关于该系列机器人的详细信息和操作指南,旨在帮助用户更好地理解和应用这款机器人。无论是初学者还是有经验的用户,都可以通过这本手册提高对库卡KR 210-2系列机器人的使用和维护能力。
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