KR210正向运动学

step１：

step２，３：

step４，５，６，７，８：

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DH参数表填写：

步骤１：alpha 求解,如下：

步骤２：a，d 求解,如下：
参考 kr210.urdf.xacro　文件，来源：

git clone https://github.com/udacity/RoboND-Kinematics-Project.git
结合urdf参数求a,d.

urdf空间坐标如下：

步骤３：theta求解

步骤４：
根据以上数据及此处原理,求出T0_G.

步骤５：求出步骤１中到步骤２中坐标系G的转换关系R_corr：先绕Z轴旋转１８０度，接着绕Y轴旋转－９０度。

步骤６：求出基坐标系到抓手的最终转换关系：
T_total = T0_G * R_corr

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Debugging 正向运动学

roslaunch kuka_arm forward_kinematics.launch

查看指定坐标系间关系：

rosrun tf tf_echo [reference frame] [target frame]

例如：

rosrun tf tf_echo base_link link_6