尘埃落定

机械手末端到基坐标系的变换关系： 通常，每一个变换需要６个独立参数来描述坐标系ｉ相对坐标系ｉ－１的关系，３个用来描述位置另外３个用来描述方向。在１９９５年，Jacques Denavit　和　Richard Hartenberg　提出了一种系统化的方法来解决这个问题。他们的方法值需要４个参数来描述位置和方向与相邻坐标系的关系。ＤＨ参数第一次提出来以后经过了几次修改。以下是几个代表性的...

建议先阅读<上一篇>文章。具有n个自由度（即关节）的开放式运动链的参数分配过程总结如下：从{1，2，…，n}标记所有关节。从{0，1，…，n}标记所有链接，0表示为固定链接。绘制线条通过所有关节，定义关节轴。将每个坐标系的Z轴指定为沿其关节轴指向的点。识别坐标系与之间的法线。中间关节(指不是基关节和末端执行器)的端点连接两个轴{i}和{i＋1}。i从１到n-1，...

建议先阅读<上一篇>。此处说到的SCARA机器人是KUKA KR10机器人： 它是一个revolute_revolute_prismatic_revolute结构或者简称为RRPR结构，并且所有的关节轴都是平行的。步骤１：从{1，2，…，n}标记所有关节，如下图： 步骤２：...

串联机械手的正向运动学： 若对以上有疑问，建议阅读<前面文章>以前文提到的SCARA机器人为例，正向运动学代码实现如下： from sympy import symbols, cos, sin, pi, simplifyfrom sympy.matrices import Matrix### Create symbols for joint var...

逆运动学（IK）与前向运动学基本上是相反的思想。解你运动学问题有两种不同的方法。第一种是纯粹的数值方法。从本质上讲，这种方法是猜测和迭代，直到错误足够小，或者直到认为放弃。牛顿 - 拉夫逊算法是一种常见的选择，因为它在概念上简单并且如果初始猜测与解“足够接近”时具有二次收敛速率。但是，不能保证算法会收敛或足够快地满足应用要求，并且只返回一个解决方案。为了针对各种可能的姿势产生解决方案，必须使用...

建议先阅读<上一篇>为了让您更深入地了解解决方案过程，特别是前三个变量，我们提供了一个RRP机械手的示例。 点zc可以被认为是球形手腕的腕部中心。我们将假定zc的笛卡尔坐标已经被计算出来了。为了找到θ1，我们需要将zc投影到地平面上 - 这是一项简单的任务，因为它只需要设置z坐标= 0！ 从而， 为了求解θ2，假设θ1= 0，并将连杆2和3投影到x-z平面上。 再次，我...

步骤１： 步骤２，３： 步骤４，５，６，７，８： DH参数表填写： 步骤１：alpha 求解,如下： 步骤２：a，d 求解,如下： 参考 kr210.urdf.xacro　文件，来源： git clone https://github.com/udacity/RoboND-Kinematics-Project.git...

内部旋转：from sympy import symbols, cos, sin, pi, sqrtfrom sympy.matrices import Matrix### Create symbols for joint variablesq1, q2 = symbols('q1:3')# Create a symbolic matrix re...

点Ｐ在坐标系Ｂ中的位置为：点Ｐ在坐标系Ａ中的位置为：根据上图，得到从坐标系Ａ到坐标系Ｂ的转换关系如下： ＝＝＝》＝＝＝》 ＝＝＝》 从坐标系Ｂ到坐标系Ａ的变换关系： ...