02_FreeRTOS任务创建和删除_freertosdetach-优快云博客

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本文介绍FreeRTOS中任务的创建与删除方法。通过动态创建任务函数xTaskCreate, 可以指定任务的各项属性如任务函数、任务名称、堆栈深度等，并返回任务句柄。而通过vTaskDelete函数则可以从RTOS内核管理器中删除任务。

FreeRTOS任务创建和删除

1、任务创建

1.1、函数描述

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            const uint16_t usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

动态创建任务，需要配置宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 为1，因为该函数会用到内存分配函数pvPortMalloc。

1.2、参数描述

pxTaskCode—指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）

pcName—任务的名字，字符串长度由宏 configMAX_TASK_NAME_LEN 决定。

usStackDepth—任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而不是字节数。比如，在32位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，实际使用400字节的堆栈空间。

pvParameters—任务参数，当任务创建时，作为参数传递给任务。

uxPriority—任务优先级。

pxCreatedTask—用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。

1.3、返回值

如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdPASS，否则函数返回错误码，具体参见
projdefs.h。

2、任务删除

2.1、函数描述

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。
在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

被删除的任务，在任务创建时由内核分配的存储空间会有空闲任务释放。所以调用 vTaskDelete(),必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。

2.2、参数描述

xTaskToDelete—被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。