Ogre中的 plugin 机制

ROS自定义RViz显示插件开发实战:从架构设计到性能优化 在机器人操作系统(ROS)开发中,数据可视化是调试与理解系统行为的关键环节。RViz作为ROS生态的核心3D可视化工具,其插件架构允许开发者扩展自定义显示功能,以满足特定数据类型的可视化需求。通过理解RViz的插件系统原理,开发者可以创建继承自rviz::Display的插件类,利用其属性系统实现动态参数配置,并基于OGRE渲染引擎将ROS消息转换为图形对象。这种技术方案的价值在于能够将抽象的算法输出(如路径规划结果、点云数据)直观呈现,极大提升开发调试效率。在机器人感知、SLAM、运动规划等应用场景中,自 阅读详情

         Ogre 把包括 RenderSystem, SceneManager, CgProgramManager, ParticleSystem 在内的很多东西都设计成了 Plugin ,其好处不言而喻。

        

         Plugin 中有 install(), uninstall(), initialize(), shutdown() 和 getName() 五个纯虚函数。其中子类对象(或者负责实例化对象的 Factory )的创建是通过 install() 完成的,而大部分子类的 install() 和 uninstall() 并没有做什么工作。

 

    Root 初始化系统时有 4 个函数和 Plugin 有关:

 

 

 

    在 Root 构造函数的最后调用了函数 4 ,并逐一用配置文件中的每个 PluginName 调用函数 3 。

 

Ogre 中函数 3 如下:

 

 

    其中通过 DynLibManager 将相应的动态库加载进来。之后以 D3D9Plugin 为例看看

pFunc() 的调用:

 

 

  

  

    上面调用了函数 2 ,而 2 中又有:

 

 

 至此,完成相应 Plugin 的构建工作.

  至于函数 1 ,是在:

   

 

 中第一次窗口初始化之后进行的。

 

     同样,在最后有 4 个与上述函数功能相反的函数。

OGRE 1.7 例子程序分析 如果你自己都不清楚所谈论的东西,就根本不可能精确的描述它——冯诺依曼 今天我就试着来表述一件众人皆知的事情,以测试自己到底有没有明白这件事情。 OGRE是著名的设计模式大师,这已是不争的事实。可以说OGRE里将设计模式用得淋漓尽致。 在这里我就不批判设计模式该不该用了。反正OGRE已经用了,并且没有出现什么不好的结果。适合的就是最好的,OGRE证明了这一点。 随着OGRE 1.7的发布,大家熟悉的DEMO程序不见了,换来的是一个个的DLL库。 而这些库,就是 阅读详情

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tyger
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