协作机器人实现古法艾灸

随着近年来国家不断出台扶持中医的政策措施，提倡使用现代科技改进中医，越来越多的中医设备涌现出来。

艾灸作为中医传统治法之一，有四种传统古法艾灸：温和灸，回旋灸，雀啄灸，往复灸。古法艾灸强调对穴位和经络准确施灸，以手法使艾灸的阳气更好的发挥效果。

一般正规的连锁艾灸馆都会提供古法艾灸调理。但面临一些痛点：

1. 古法艾灸需要技师全程服务。人力成本高，人员管理难度大，人员容易流动，上岗培训周期长，技师的技能和素质参差不齐等。
2. 技师工作量大，而且必须长时间集中注意力，稍有不慎容易出现烫伤皮肤，引起客户投诉或索赔。
3. 技师对艾灸温度的把握全凭经验，温度容易过高或过低，影响客户体验和艾灸效果。

协作机器人，6轴串行连杆构形。在工作空间内，可以模拟人手以不同的姿态到达3维空间的位置。集成协作臂、明火艾灸末端、视觉、传感器、周边系统来完成古法艾灸。

明火艾灸末端：

末端需要放置点燃艾条，需要通风口保证艾条正常燃烧，并设置排烟管道。同时，为保证艾条温度，可定时让协作臂到固定位置吹艾灰。

视觉方面：

使用3d相机采集人体RGB图像和深度信息。通过深度学习算法，根据人体RGB信息识别出人体穴位关键点。通过RGB与深度图像的映射，可以将协作臂移动到艾灸穴位上方，再配合温度传感器和距离传感器，保持艾灸温度。

轨迹方面：

协作臂通过轨迹规划，可实现：指定位姿（温和灸）、直线轨迹运动（雀啄灸，往复灸）、圆周旋转运动（回旋灸）。

安全方面：

古法艾灸不会接触人体，因而在力觉方面，协作臂需要支持比较灵敏的碰撞检测。同时，对于温度传感器和距离传感器组成的控温系统，必须进行物理限位保护，比如，艾灸工具末端至人体最小距离。

周边系统：

机身中需要增加艾烟过滤装置，点火装置和吹灰装置。同时，用户操作界面中，提供多种常见艾灸适应症的施灸方法，包括配穴、施灸时间等。