ROS学习笔记（八、python编写消息发布器和接收器）

在上一章笔记七中，我们知道了如何创建ros消息并且如何修改package.xml和CMakeLists.txt文件，确保消息文件生成对应的c++和python接口。接下来，我们学习使用python编写一个消息发布器和接受器。直接上实战。

首先，还是常规操作设置环境变量，进入test_pkg功能包

source catkin_ws/devel/setup.bash
roscd test_pkg

然后，增加在test_pkg文件夹下，创建一个scripts文件夹，专门用来存储python文件或者c++文件

mkdir scripts

然后，在scripts目录中创建talker.py和listener.py文件

touch talker.py
touch listener.py

但是，仅仅通过touch创建的python文件只有可读和可写权限，不具备可执行权限，因此需要通过以下命令使得python文件能够执行

sudo chmod +x talker.py listener.py

通过以下命令，显示文件信息：

ls -ll

在终端里会看到：

显示rwxrwxr-x显示该文件具有可执行权。

然后，打开talker.py文件，输入内容

gedit talker.py

在发布编辑器中输入以下内容：

#指定一个解释器，使得ros能够认识python中的内容
#!/usr/bin/env python3
#导入python模块和s