Git学习笔记

1.Ubuntu环境下安装Git

  • 执行命令:sudo apt install git

2.设置用户名和邮箱

  • git config --global user.name "your name"
  • git config --global user.email "email@example.com"

3.创建版本库

  • 创建一个目录,然后在当前目录下执行命令:git init 把当前目录变成Git可以管理的仓库

4.添加文件到Git仓库

  1. git add file 表示把文件添加到Git库管理
  2. git commit -m <message> 把当前添加到Git库管理的文件提交,并进行说明

5.管理Git仓库

  1. 查看状态:git status
  2. 查看仓库日志:git log;查看仓库历史日志:git reflog
  3. 查看简写后的日志:git log --pretty=online [文件名]
  4. 回滚到上一个版本:git reset --hard HEAD^;回滚到指定版本:git reset --hard 版本号
  5. Git仓库管理包含以下几点:工作区(对文件进行正常修改,删除等操作的区域),暂存区(使用 git add file 命令后的文件会被添加到暂存区),还有分支(使用 git commit -m <message> 命令后会被提交到master)
  6. 查看工作区和版本库里最新版本的区别:git diff HEAD -- filename
  7. 撤销工作区的修改:git checkout -- filename
  8. 撤销暂存区的修改:git reset HEAD filename
  9. 删除版本库的文件:git rm file,删除完毕需要再次提交
  10. 工作区的文件被删除,想要恢复,可以从版本库里恢复 git checkout -- file

6.在GitHub上建立远程仓库

  • 在用户主目录下查看是否有.ssh目录,目录中是否有 id_rsa 和 id_rsa.pub这两个文件
  • 如果没有,打开shell执行命令:ssh-keygen -t rsa -C "email@example.com",然后一路回车
  • 登录GitHub打开setting,打开ssh,然后添加SSH KEY,输入任意title,并把文件 id_rsa.pub 文件内容拷贝到KEY文本框中
  • 在GitHub上创建一个新的远程仓库,然后把本地仓库和远程仓库进行关联,执行两条命令:
  • git remote add origin git@github.com:github_username/新建远程仓库名
  • git push -u origin master
  • 然后在本地做了提交,就可以通过命令 git push origin master 把本地分支最新修改推送至GitHub

7.从远程仓库克隆

克隆在GitHub上创建的远程库,执行命令:git clone git@github.com:github_username/repo_name.git

8.创建与合并分支

  1. 创建并切换分支:git checkout -b name
  2. 查看分支:git branch
  3. 创建分支:git branch name
  4. 切换分支:git checkout name
  5. 合并分支到当前分支:git merge branch_name
  6. 删除分支:git branch -d name

9.分支和主干冲突

  • 修改发生冲突的地方,然后重新提交,可以使用命令:git log --graph --pretty=oneline abbrev-commit 查看分支的合并情况

10.分支合并

Git通常会使用 fast forward 模式进行合并分支,而这种模式合并分支后,会删除分支信息,如果要强制禁用这种模式可以使用命令:git merge --no-ff -m "message" branch_name

11.保存当前的工作区状态

  • 执行命令:git stash

12.为分支添加标签

  • 切换到想要打标签的分支,然后执行命令:git tag tag_name
  • 想要为历史提交的分支打标签,先 git log 找到提交的commit id,然后执行 git tag tag_name commit_id

13.操作分支上的标签

  • 删除标签 git tag -d tag_name
  • 推送某个标签到远程:git push origin tag_name
  • 推送所有标签到远程:git push origin --tags
  • 删除远程标签,先删除本地标签,然后执行:git push origin  :refs/tags/tag_name

 

内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/b7174785e9d3 在西安交通大学的模拟电子技术课程中,Tina 仿真软件得到了广泛应用。Tina 软件由欧洲 DesignSoft Kft. 公司研发,是一款重要的现代化 EDA 软件,可用于模拟及数字电路的仿真分析,在全球四十多个国家流行,拥有二十余种语言版本,包括中文版,内置约两万多个分立或集成电路元器件。 在模拟电路分析方面,Tina 功能强大,具备直流分析、瞬态分析、正弦稳态分析、傅立叶分析、温度扫描、参数扫描、最坏情况及蒙特卡罗统计等常规仿真功能。它还能依据输出电量指标对电路元件参数进行优化计算,具有符号分析功能,可给出时域过渡过程表达式或频域传递函数表达式,并且支持 RF 仿真分析,能绘制零、极点图、相量图、Nyquist 图等。 在数字电路分析方面,Tina 支持 VHDL 语言,拥有 BUS 总线及虚拟连线功能,使电路绘图界面更清晰简洁。该软件可执行电路的 DC、AC、瞬态、傅立叶、噪声等分析,并提供函数发生器、万用表、示波器、XY 记录仪和信号分析仪等虚拟仪器,方便学生进行电路测试与测量。 在西安交通大学,杨建国老师在模拟电子技术领域有着深厚造诣。他是博士生导师,研究方向主要为电子技术及其应用,在模拟电路和单片机应用方面教学经验丰富。杨建国老师著有 6 本相关著作,如《你好,放大器》《新概念模拟电路》等,这些著作受到了广大师生的欢迎,对模拟电子技术知识的传播和教学起到了积极的推动作用 ,为学生深入学习模拟电子技术提供了丰富的知识源泉,结合 Tina 仿真软件,能助力学生更好地理解和掌握模拟电子技术的相关知识与实践技能。
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