Git学习笔记

1.Ubuntu环境下安装Git

  • 执行命令:sudo apt install git

2.设置用户名和邮箱

  • git config --global user.name "your name"
  • git config --global user.email "email@example.com"

3.创建版本库

  • 创建一个目录,然后在当前目录下执行命令:git init 把当前目录变成Git可以管理的仓库

4.添加文件到Git仓库

  1. git add file 表示把文件添加到Git库管理
  2. git commit -m <message> 把当前添加到Git库管理的文件提交,并进行说明

5.管理Git仓库

  1. 查看状态:git status
  2. 查看仓库日志:git log;查看仓库历史日志:git reflog
  3. 查看简写后的日志:git log --pretty=online [文件名]
  4. 回滚到上一个版本:git reset --hard HEAD^;回滚到指定版本:git reset --hard 版本号
  5. Git仓库管理包含以下几点:工作区(对文件进行正常修改,删除等操作的区域),暂存区(使用 git add file 命令后的文件会被添加到暂存区),还有分支(使用 git commit -m <message> 命令后会被提交到master)
  6. 查看工作区和版本库里最新版本的区别:git diff HEAD -- filename
  7. 撤销工作区的修改:git checkout -- filename
  8. 撤销暂存区的修改:git reset HEAD filename
  9. 删除版本库的文件:git rm file,删除完毕需要再次提交
  10. 工作区的文件被删除,想要恢复,可以从版本库里恢复 git checkout -- file

6.在GitHub上建立远程仓库

  • 在用户主目录下查看是否有.ssh目录,目录中是否有 id_rsa 和 id_rsa.pub这两个文件
  • 如果没有,打开shell执行命令:ssh-keygen -t rsa -C "email@example.com",然后一路回车
  • 登录GitHub打开setting,打开ssh,然后添加SSH KEY,输入任意title,并把文件 id_rsa.pub 文件内容拷贝到KEY文本框中
  • 在GitHub上创建一个新的远程仓库,然后把本地仓库和远程仓库进行关联,执行两条命令:
  • git remote add origin git@github.com:github_username/新建远程仓库名
  • git push -u origin master
  • 然后在本地做了提交,就可以通过命令 git push origin master 把本地分支最新修改推送至GitHub

7.从远程仓库克隆

克隆在GitHub上创建的远程库,执行命令:git clone git@github.com:github_username/repo_name.git

8.创建与合并分支

  1. 创建并切换分支:git checkout -b name
  2. 查看分支:git branch
  3. 创建分支:git branch name
  4. 切换分支:git checkout name
  5. 合并分支到当前分支:git merge branch_name
  6. 删除分支:git branch -d name

9.分支和主干冲突

  • 修改发生冲突的地方,然后重新提交,可以使用命令:git log --graph --pretty=oneline abbrev-commit 查看分支的合并情况

10.分支合并

Git通常会使用 fast forward 模式进行合并分支,而这种模式合并分支后,会删除分支信息,如果要强制禁用这种模式可以使用命令:git merge --no-ff -m "message" branch_name

11.保存当前的工作区状态

  • 执行命令:git stash

12.为分支添加标签

  • 切换到想要打标签的分支,然后执行命令:git tag tag_name
  • 想要为历史提交的分支打标签,先 git log 找到提交的commit id,然后执行 git tag tag_name commit_id

13.操作分支上的标签

  • 删除标签 git tag -d tag_name
  • 推送某个标签到远程:git push origin tag_name
  • 推送所有标签到远程:git push origin --tags
  • 删除远程标签,先删除本地标签,然后执行:git push origin  :refs/tags/tag_name

 

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/790f7ffa6527 在一维运动场景中,小车从初始位置 x=-100 出发,目标是到达 x=0 的位置,位置坐标 x 作为受控对象,通过增量式 PID 控制算法调节小车的运动状态。 系统采用的位置迭代公式为 x (k)=x (k-1)+v (k-1) dt,其中 dt 为仿真过程中的恒定时间间隔,因此速度 v 成为主要的调节量。通过调节速度参数,实现对小车位置的精确控制,最终生成位置 - 时间曲线的仿真结果。 在参数调节实验中,比例调节系数 Kp 的影响十分显著。从仿真曲线可以清晰观察到,当增大 Kp 值时,系统的响应速度明显加快,小车能够更快地收敛到目标位置,缩短了稳定时间。这表明比例调节在加快系统响应方面发挥着关键作用,适当增大比例系数可有效提升系统的动态性能。 积分调节系数 Ki 的调节则呈现出不同的特性。实验数据显示,当增大 Ki 值时,系统运动过程中的波动幅度明显增大,位置曲线出现更剧烈的震荡。但与此同时,小车位置的变化速率也有所提高,在动态调整过程中能够更快地接近目标值。这说明积分调节虽然会增加系统的波动性,但对加快位置变化过程具有积极作用。 通过一系列参数调试实验,清晰展现了比例系数和积分系数在增量式 PID 控制系统中的不同影响规律,为优化控制效果提供了直观的参考依据。合理匹配 Kp 和 Ki 参数,能够在保证系统稳定性的同时,兼顾响应速度和调节精度,实现小车位置的高效控制。
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