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之前做FOC位置环控制的时候，简单地加了一个S曲线控制，参考链接如下：FOC 单电阻采样 位置环控制伺服电机这里面我的代码实现其实就是在每step个ADC中断中，根据函数f(x)=11+e−xf(x)=\frac{1}{1+e^{-x}}f(x)=1+e−x1​生成一个uint16的S曲线定点数组，每次计算位置增加的比例，进而设置位置环的目标值。当然还需要考虑一些问题，比如S曲线有一些地方很平缓，增量不高，所以在还没到step个ADC中断的时候，PID就已经收敛了，所以电机就会在目标位置轻微抖动。当然..

如果用数学库中的sin和cos函数计算，可能涉及浮点、乘法、除法运算，运行速率较低。这里介绍一种正余弦查表算法。参考代码：SMT32 FOC电机库的mc_math.c。首先我们知道正弦和余弦的函数值差了90°，所以查表数据只需要保存正弦或者余弦的结果即可。待计算的角度范围为[0,2π]，我们只需要保存的角度，其它象限的角度通过三角函数公式变换一下即可。（1）正余弦表格生成第一步当然是保存范围内正余弦函数的值，保存的越多计算结果越精确，但又消耗更多的存储空间。在STM32电机库中采用int16.

在位置环中，若直接让电机到指定位置刚开始加速度过大，会对电机造成损坏，所以一般不会直接将实际位置误差进行PID计算，而是逐步地增加位置。本篇文章介绍一种简单的定点数查表实现S曲线一、原理实际上就是利用方程，其函数图像如下所示：可以看到该函数的值域是(0,1)，斜率也是先增加再减小，就用这个函数作为我们电机运动的S曲线。代码中就是每隔一定时间设置位置环的目标值，位置误差的增长率就和这个S曲线函数相同。二、代码实现1、生成S曲线数组由于需要用定点S曲线，所以使用Q16格式来保存数组，

之前做FOC算法的时候，用到了TLV493D磁传感芯片通过两个相差90°的正弦曲线计算角度，所以需要计算arctan的值。这里就基于CORDIC(坐标旋转数字计算方法，Coordinate Rotation Digital Computer)理论，实现一种arctan的定点计算方法。一、原理坐标旋转与FOC中的Park变换原理相同，CORDIC也是通过旋转坐标轴来求解反正切值的。如果去掉cosθ，这样不会影响角度旋转的结果，只是x和y都被缩小了cosθ，这样能简化计算，这称为伪旋

FOC单电阻采样，位置环控制微型伺服电机，旋转到设定位置，S曲线平滑旋转过程。

代码来源于STM32 FOC电机库中的pid_regulator.c。PID结构体typedef struct PID_Handle{ int16_t hDefKpGain; /**< Default @f$K_{pg}@f$ gain */ int16_t hDefKiGain; /**< Default @f$K_{ig}@f$ gain */ int16_t hKpGain; /**&lt

一、扇区判断/* wUAlpha和wUBeta这里都乘了2，后面又除以了2，wY和wZ即没有分母 */wUAlpha = Valfa_beta.qV_Component1 * ( int32_t )pHandle->hT_Sqrt3;//hT_Sqrt3为2/√3wUBeta = -( Valfa_beta.qV_Component2 * ( int32_t )( pHandle->hPWMperiod ) ) * 2;wX = wUBeta;wY = ( wUBeta + wUA