pid控制算法

pid算法

int PIDCal(PID *pp, int ThisError)
{

 //增量式PID算法（需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量）

    int pError,dError,iError;
    double data0=0;
    pError = ThisError-pp->LastError;
    iError = ThisError;
    dError = ThisError-2*(pp->LastError)+pp->PreError;
//增量计算
    data0=pp->Proportion*pError + pp->Integral*iError+pp->Derivative*dError;  //增量
    pp->YnBuffer[1]=pp->YnBuffer[0]+data0;
    pp->YnBuffer[0]=pp->YnBuffer[1];
//存储误差用于下次运算
    pp->PreError  = pp->LastError;
    pp->LastError = ThisError;

    return ((int)pp->YnBuffer[1]);
}

to be continued ...