博客展示了一段MATLAB代码，包含清除命令窗口、工作区和关闭图形窗口操作。定义了旋转缩放平移矩阵Tsb和Tsc，进行矩阵乘法、求逆等运算，计算了旋转矩阵R的迹，还计算了反对称矩阵w、逆矩阵invG以及向量v。
clc;clear;close;
rsc=pi/180;
Tsb=[cos(30*rsc) -sin(30*rsc) 0 1;sin(30*rsc) cos(30*rsc) 0 2;0 0 1 0;0 0 0 1];
Tsc=[cos(60*rsc) -sin(60*rsc) 0 2;sin(60*rsc) cos(60*rsc) 0 1;0 0 1 0;0 0 0 1];
q=pi/6;
T=Tsc*inv(Tsb);
R=T(1:3,1:3);
trace(R)
w=1/(2*sin(q))*(R-R');
invG=(1/q)*eye(3)-(1/2)*w+(1/q-(1/2)*cot(q/2))*w*w;
v=invG*T(1:3,4);
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