S曲线规划升级版，初始速度和终止速度可指定，

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该博客主要围绕速度与位移曲线的计算和绘图展开。设定了最大速度、加速度、加加速度等参数，根据初始速度、截止速度和目标位置的不同情况，调用不同函数进行计算，最后通过Fun_Painter函数绘制位移、速度和加速度曲线。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

syms ve vs vmax amax jmax ld t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 
n=1000;

%%以下三个参数为最大限制参数
vmax=1000;
amax=10;
jmax=20;

vs=708;%%初始速度
ve=76;%%截止速度
ld=500;%%目标位置

%%%%%%%%%%%%%%(1)
plotsubsection=zeros(1,7);

if vs>vmax||ve>vmax||ve<0||vs<0
    errordlg('vs>vmax or ve>vmax or ld=0 or vs<0 or ve<0','err');
    return;
end
%%%%%%%%%%%%%(2)
%%速度修正的原则是满足位移简体下还是以减小速度为原则,所以提示不是最优的方法的情况下，采用的方法都是这个
if vs==vmax&&ve==vmax
    [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase1( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
elseif vs==vmax && 0<=ve && ve<vmax  %%%%只有减速段且ve<vs
    [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase2( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
elseif ve==vmax && 0<=vs && vs<vmax %%%%%%只有加速段且ve>vs 
    [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase3( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
elseif (0<=ve && ve<=vmax)&&(0<=vs && vs<=vmax)
    [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase4( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
end

Fun_Painter(plotsubsection,St,Vt,At,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7);

 

function [ St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7 ] = FunScase1( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n )
%UNTITLED2 Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
    t1=0;
    t2=0;
    t3=0;
    t4=0;
    t5=0;
    t6=0;
    t7=0;
    
    vs=vmax;
    ve=vmax;
    t=0;
    T4=abs(ld)/vs;
    t4=linspace(t,t+T4,n);
    [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(0,vs,t4-t);
    t=t+T4;
    plotsubsection=[0 0 0 1 0 0 0];

end

 

function [ St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7] = FunScase2( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n )
    t1=0;
    t2=0;
    t3=0;
    t4=0;
    t5=0;
    t6=0;
    t7=0;
    vtemp=amax^2/jmax;
    tm=amax/jmax;
    %%%%%%%%%%得分情况1
    if (vs-ve)>=vtemp %%%减速度可以达到最大值
        tp=(vs-ve-vtemp)/(jmax*tm);
        s=((ve+vs)*tp)/2+(ve+vs)*tm;
        if ld>=s %%可分为匀速，加减速，匀减速，减减速
            t=0;
            T4=abs(ld-s)/vs;
            t4=linspace(t,t+T4,n);
            [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(0,vs,t4-t);
            t=t+T4;

            t5=linspace(t,t+tm,n);
            [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-jmax,Vt{4}(n),t5-t,St{4}(n),0);
            t=t+tm;

            t6=linspace(t,t+tp,n);
            [St{6},Vt{6},At{6}]=SProfileT6( tm,-jmax,Vt{5}(n),t6-t,St{5}(n));
            t=t+tp;

            t7=linspace(t,t+tm,n);
            [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{6}(n),jmax,Vt{6}(n),t7-t,St{6}(n));
            t=t+tm;
            plotsubsection=[0 0 0 1 1 1 1];
        else
             vs=ve+vtemp;
             s=(ve+vs)*tm;%%作为匀减速段存在的依据，这个是不存在匀减速段的位移临界值
            if s<=ld %%这种情况是存在匀减速段的时候计算vs量
                fun=@(vs)(-ld+((ve+vs)*((vs-ve-vtemp)/(jmax*tm)))/2+(ve+vs)*tm);
                vs=fsolve(fun,1);
                tp=(vs-ve-vtemp)/(jmax*tm);
                t=0;
                t5=linspace(t,t+tm,n);
                [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-jmax,vs,t5-t,0,0);
                t=t+tm;

                t6=linspace(t,t+tp,n);
                [St{6},Vt{6},At{6}]=SProfileT6( tm,-jmax,Vt{5}(n),t6-t,St{5}(n));
                t=t+tp;

                t7=linspace(t,t+tm,n);
                [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{6}(n),jmax,Vt{6}(n),t7-t,St{6}(n));
                t=t+tm;
                plotsubsection=[0 0 0 0 1 1 1];
            else
                %%此时达到不了最大的加速度值，得重新开始算时间tm
                fun=@(tm)(-ld+(2*ve+jmax*tm.^2)*tm);
                tm=fsolve(fun,1);
                t=0;
                vs=ve+jmax*tm.^2
                t5=linspace(t,t+tm,n);
                [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-jmax,vs,t5-t,0,0);
                t=t+tm;
                t7=linspace(t,t+tm,n);
                [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{5}(n),jmax,Vt{5}(n),t7-t,St{5}(n));
                t=t+tm;
                plotsubsection=[0 0 0 0 1 0 1];
            end
        end
    else
        fun=@(tm)(vs-ve)-jmax*tm.^2;%%%减速度达到不了，按实际速度的位移去计算即可，作为判断条件
        tm=fsolve(fun,1);
        s=(ve+vs)*tm;
        if ld>=s%%这种情况下，由于速度回超限，所以引入匀速进行处理
            t=0;
            T4=abs(ld-s)/vs;
            t4=linspace(t,t+T4,n);
            [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(0,vs,t4-t);
            t=t+T4;
            t5=linspace(t,t+tm,n);
            [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-jmax,Vt{4}(n),t5-t,St{4}(n),0);
            t=t+tm;
            t7=linspace(t,t+tm,n);
            [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{5}(n),jmax,Vt{5}(n),t7-t,St{5}(n));
            t=t+tm;
            plotsubsection=[0 0 0 1 1 0 1];
        else%%%%这种情况下由于位移小于实际速度变化tm对应的位移量了，只能修正vs，根据位移量去修正vs
            fun=@(tm)(-ld+(2*ve+jmax*tm.^2)*tm);
            tm=fsolve(fun,1);
            t=0;
            vs=ve+jmax*tm.^2
            t5=linspace(t,t+tm,n);
            [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-jmax,vs,t5-t,0,0);
            t=t+tm;
            t7=linspace(t,t+tm,n);
            [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{5}(n),jmax,Vt{5}(n),t7-t,St{5}(n));
            t=t+tm;
            plotsubsection=[0 0 0 0 1 0 1];
        end
    end
end

 

 

function [ St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7 ] = FunScase3( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n )
%UNTITLED Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
    t1=0;
    t2=0;
    t3=0;
    t4=0;
    t5=0;
    t6=0;
    t7=0;
    vtemp=amax^2/jmax;
    tm=amax/jmax;
    %%%%%%%%%%得分情况1
    if (ve-vs)>=vtemp %%%加速度可以达到最大值
        tp=(ve-vs-vtemp)/(jmax*tm);
        s=((vs+ve)*tp)/2+(vs+ve)*tm;
        if ld>=s %%可分为匀速，加减速，匀减速，减减速
            t=0;
            t1=linspace(t,t+tm,n);
            [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(0,jmax,vs,t1-t);
            t=t+tm;

            t2=linspace(t,t+tp,n);
            [St{2},Vt{2},At{2}]=SProfileT2( tm,jmax,Vt{1}(n),t2-t,St{1}(n));
            t=t+tp;

            t3=linspace(t,t+tm,n);
            [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{2}(n),-jmax,Vt{2}(n),t3-t,St{2}(n));
            t=t+tm;
            
            T4=abs(ld-s)/ve;
            t4=linspace(t,t+T4,n);
            [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(St{3}(n),ve,t4-t);
            t=t+T4;
            plotsubsection=[1 1 1 1 0 0 0];
        else
             vt=ve+vtemp;
             s=(ve+vt)*tm;
             
             if s<=ld 
                fun=@(ve)(-ld+((vs+ve)*((ve-vs-vtemp)/(jmax*tm)))/2+(vs+ve)*tm);
                ve=fsolve(fun,5);
                tp=(ve-vs-vtemp)/(jmax*tm);
                t=0;
                
                t1=linspace(t,t+tm,n);
                [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(0,jmax,vs,t1-t);
                t=t+tm;

                t2=linspace(t,t+tp,n);
                [St{2},Vt{2},At{2}]=SProfileT2( tm,jmax,Vt{1}(n),t2-t,St{1}(n));
                t=t+tp;

                t3=linspace(t,t+tm,n);
                [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{2}(n),-jmax,Vt{2}(n),t3-t,St{2}(n));
                t=t+tm;
                
                plotsubsection=[1 1 1 0 0 0 0];
            else
                %%此时达到不了最大的加速度值，得重新开始算时间tm
                %fun=@(tm)(-ld+(2*(ve-jmax*tm.^2)+jmax*tm.^2)*tm);
                %tm=fsolve(fun,1);
                fun=@(tm)(-ld+(2*vs+jmax*tm.^2)*tm);
                tm=fsolve(fun,1);
                t=0;
                ve=(vs+jmax*tm.^2);
                t1=linspace(t,t+tm,n);
                [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(0,jmax,vs,t1-t);
                t=t+tm;
                t3=linspace(t,t+tm,n);
                [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{1}(n),-jmax,Vt{1}(n),t3-t,St{1}(n));
                t=t+tm;
                plotsubsection=[1 0 1 0 0 0 0];
            end
        end
    else
        fun=@(tm)(ve-vs)-jmax*tm.^2;%%%加速度达到不了，按实际速度的位移去计算即可，作为判断条件
        tm=fsolve(fun,1);
        s=(ve+vs)*tm;
        if ld>=s%%这种情况下，由于速度回超限，所以引入匀速进行处理
            t=0;
            t1=linspace(t,t+tm,n);
            [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(0,jmax,vs,t1-t);
            t=t+tm;

            t3=linspace(t,t+tm,n);
            [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{1}(n),-jmax,Vt{1}(n),t3-t,St{1}(n));
            t=t+tm;
            
            T4=abs(ld-s)/ve;
            t4=linspace(t,t+T4,n);
            [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(St{3}(n),ve,t4-t);
            t=t+T4;
            plotsubsection=[1 0 1 1 0 0 0];
            
        else%%%%这种情况下由于位移小于实际速度变化tm对应的位移量了，只能修正ve，根据位移量去修正ve
            fun=@(tm)(-ld+(2*vs+jmax*tm.^2)*tm);
            tm=fsolve(fun,1);
            ve=vs+jmax*tm.^2;
            t=0;
            t1=linspace(t,t+tm,n);
            [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(0,jmax,vs,t1-t);
            t=t+tm;

            t3=linspace(t,t+tm,n);
            [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{1}(n),-jmax,Vt{1}(n),t3-t,St{1}(n));
            t=t+tm;
            plotsubsection=[1 0 1 0 0 0 0];
        end
    end
end

 

 

function [ St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7 ] = FunScase4( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n )
%UNTITLED2 Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
    t1=0;
    t2=0;
    t3=0;
    t4=0;
    t5=0;
    t6=0;
    t7=0;
    vtemp=amax^2/jmax;
    tm=amax/jmax;
    %%%%%%%%%%得分情况1
    if (vmax-vs)>=vtemp&&(vmax-ve)>=vtemp  %%%减速度和加速度都可以达到最大值
        tp1=(vmax-vs-vtemp)/(jmax*tm);
        s1=(vmax+vs)*tm+((vmax+vs)*tp1)/2;
        
        tp2=(vmax-ve-vtemp)/(jmax*tm);
        s2=((ve+vmax)*tp2)/2+(ve+vmax)*tm;
        
        s=s1+s2;
        if ld>=s
            t=0;
            t1=linspace(t,t+tm,n);
            [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(0,jmax,vs,t1-t);
            t=t+tm;

            t2=linspace(t,t+tp1,n);
            [St{2},Vt{2},At{2}]=SProfileT2( tm,jmax,Vt{1}(n),t2-t,St{1}(n));
            t=t+tp1;

            t3=linspace(t,t+tm,n);
            [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{2}(n),-jmax,Vt{2}(n),t3-t,St{2}(n));
            t=t+tm;
            
            T4=abs(ld-s)/vmax;
            t4=linspace(t,t+T4,n);
            [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(St{3}(n),Vt{3}(n),t4-t);
            t=t+T4;
            
            t5=linspace(t,t+tm,n);
            [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-jmax,Vt{4}(n),t5-t,St{4}(n),0);
            t=t+tm;

            t6=linspace(t,t+tp2,n);
            [St{6},Vt{6},At{6}]=SProfileT6( tm,-jmax,Vt{5}(n),t6-t,St{5}(n));
            t=t+tp2;

            t7=linspace(t,t+tm,n);
            [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{6}(n),jmax,Vt{6}(n),t7-t,St{6}(n));
            t=t+tm;
            plotsubsection=[1 1 1 1 1 1 1];
        else%%这个不是最优的，不过处理简单
            if vs>ve%%a
                [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase2( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
            elseif vs==ve
                 t=0;
                T4=abs(ld)/vs;
                t4=linspace(t,t+T4,n);
                [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(0,vs,t4-t);
                t=t+T4;
                plotsubsection=[0 0 0 1 0 0 0];
            elseif vs<ve
                [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase3( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
            end
        end
    elseif (vmax-vs)>=vtemp&&(vmax-ve)<vtemp
        tp1=(vmax-vs-vtemp)/(jmax*tm);
        s1=(vmax+vs)*tm+((vmax+vs)*tp1)/2;
        
        fun=@(tp2)(vmax-ve)-jmax*tp2.^2;%%%减速度达到不了，按实际速度的位移去计算即可，作为判断条件
        tp2=fsolve(fun,1);
        
        s2=(ve+vmax)*tp2;
        
        s=s1+s2;
        if ld>=s
            t=0;
            t1=linspace(t,t+tm,n);
            [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(0,jmax,vs,t1-t);
            t=t+tm;

            t2=linspace(t,t+tp1,n);
            [St{2},Vt{2},At{2}]=SProfileT2( tm,jmax,Vt{1}(n),t2-t,St{1}(n));
            t=t+tp1;

            t3=linspace(t,t+tm,n);
            [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{2}(n),-jmax,Vt{2}(n),t3-t,St{2}(n));
            t=t+tm;
            
            T4=abs(ld-s)/vmax;
            t4=linspace(t,t+T4,n);
            [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(St{3}(n),Vt{3}(n),t4-t);
            t=t+T4;
            
            t5=linspace(t,t+tp2,n);
            [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-jmax,Vt{4}(n),t5-t,St{4}(n),0);
            t=t+tp2;

            t7=linspace(t,t+tp2,n);
            [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{5}(n),jmax,Vt{5}(n),t7-t,St{5}(n));
            t=t+tp2;
            plotsubsection=[1 1 1 1 1 0 1];
        else%%%这个不是最优的，不过处理简单
            if vs>ve%%a
                [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase2( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
            elseif vs==ve
                 t=0;
                T4=abs(ld)/vs;
                t4=linspace(t,t+T4,n);
                [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(0,vs,t4-t);
                t=t+T4;
                plotsubsection=[0 0 0 1 0 0 0];
            elseif vs<ve
                [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase3( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
            end
        end
    elseif (vmax-vs)<vtemp&&(vmax-ve)>=vtemp
        fun=@(tp1)(vmax-vs)-jmax*tp1.^2;
        tp1=fsolve(fun,1);
        s1=(vs+vmax)*tp1;
        
        tp2=(vmax-ve-vtemp)/(jmax*tm);
        s2=((ve+vmax)*tp2)/2+(ve+vmax)*tm;
        s=s1+s2;
        if ld>=s
            t=0;
            t1=linspace(t,t+tp1,n);
            [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(0,jmax,vs,t1-t);
            t=t+tp1;

            t3=linspace(t,t+tp1,n);
            [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{1}(n),-jmax,Vt{1}(n),t3-t,St{1}(n));
            t=t+tp1;
            
            T4=abs(ld-s)/vmax;
            t4=linspace(t,t+T4,n);
            [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(St{3}(n),Vt{3}(n),t4-t);
            t=t+T4;
            
            t5=linspace(t,t+tm,n);
            [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-jmax,Vt{4}(n),t5-t,St{4}(n),0);
            t=t+tm;

            t6=linspace(t,t+tp2,n);
            [St{6},Vt{6},At{6}]=SProfileT6( tm,-jmax,Vt{5}(n),t6-t,St{5}(n));
            t=t+tp2;

            t7=linspace(t,t+tm,n);
            [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{6}(n),jmax,Vt{6}(n),t7-t,St{6}(n));
            t=t+tm;
            plotsubsection=[1 0 1 1 1 1 1];
        else%%%这个不是最优的，不过处理简单
            if vs>ve%%a
                [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase2( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
            elseif vs==ve
                 t=0;
                T4=abs(ld)/vs;
                t4=linspace(t,t+T4,n);
                [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(0,vs,t4-t);
                t=t+T4;
                plotsubsection=[0 0 0 1 0 0 0];
            elseif vs<ve
                [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase3( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
            end
        end
    elseif (vmax-vs)<vtemp&&(vmax-ve)<vtemp
        fun=@(tp1)(vmax-vs)-jmax*tp1.^2;
        tp1=fsolve(fun,1);
        s1=(vs+vmax)*tp1;
        
        fun=@(tp2)(vmax-ve)-jmax*tp2.^2;%%%减速度达到不了，按实际速度的位移去计算即可，作为判断条件
        tp2=fsolve(fun,1); 
        s2=(ve+vmax)*tp2;
        
        s=s1+s2;
        if ld>s
            t=0;
            t1=linspace(t,t+tp1,n);
            [St{1},Vt{1},At{1}]=SProfileT1(0,jmax,vs,t1-t);
            t=t+tp1;

            t3=linspace(t,t+tp1,n);
            [St{3},Vt{3},At{3}]=SProfileT32(At{1}(n),-jmax,Vt{1}(n),t3-t,St{1}(n));
            t=t+tp1;
            
            T4=abs(ld-s)/vmax;
            t4=linspace(t,t+T4,n);
            [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(St{3}(n),Vt{3}(n),t4-t);
            t=t+T4;
            
             t5=linspace(t,t+tp2,n);
            [St{5},Vt{5},At{5}]=SProfileT5(-jmax,Vt{4}(n),t5-t,St{4}(n),0);
            t=t+tp2;

            t7=linspace(t,t+tp2,n);
            [St{7},Vt{7},At{7}]=SProfileT72(At{5}(n),jmax,Vt{5}(n),t7-t,St{5}(n));
            t=t+tp2;
            plotsubsection=[1 0 1 1 1 0 1];
        else%%%这个不是最优的，不过处理简单
            if vs>ve%%a
                [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase2( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
            elseif vs==ve
                 t=0;
                T4=abs(ld)/vs;
                t4=linspace(t,t+T4,n);
                [St{4},Vt{4},At{4}]=SProfileT4(0,vs,t4-t);
                t=t+T4;
                plotsubsection=[0 0 0 1 0 0 0];
            elseif vs<ve
                [St,Vt,At,plotsubsection,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7]=FunScase3( ld,vs,ve,vmax,amax,jmax,n );
            end
        end
    end
end

 

function [ output_args ] = Fun_Painter(plotsubsection,St,Vt,At,t1,t2,t3,t4,t5,t6,t7)
subsectionSum=0;
for i=1:size(plotsubsection,2)
    subsectionSum=plotsubsection(i)+subsectionSum;
end

figure('name',strcat(num2str(subsectionSum),'段位移曲线'));
hold on

    if plotsubsection(1)==1 
          plot(t1,St{1});
    end
    if plotsubsection(2)==1 
          plot(t2,St{2});
    end
    if plotsubsection(3)==1 
          plot(t3,St{3});
    end
    if plotsubsection(4)==1 
          plot(t4,St{4},'r');
    end
    if plotsubsection(5)==1 
          plot(t5,St{5},'b');
    end
    if plotsubsection(6)==1 
          plot(t6,St{6},'y');
    end
    if plotsubsection(7)==1 
          plot(t7,St{7},'r');    
    end

hold off
figure('name',strcat(num2str(subsectionSum),'段速度曲线'));
hold on


    if plotsubsection(1)==1 
          plot(t1,Vt{1});
    end
    if plotsubsection(2)==1 
          plot(t2,Vt{2});
    end
    if plotsubsection(3)==1 
          plot(t3,Vt{3});
    end
    if plotsubsection(4)==1 
          plot(t4,Vt{4});
    end
    if plotsubsection(5)==1 
          plot(t5,Vt{5});
    end
    if plotsubsection(6)==1 
          plot(t6,Vt{6});
    end
    if plotsubsection(7)==1 
          plot(t7,Vt{7});
    end
   


hold off
figure('name',strcat(num2str(subsectionSum),'段加速度曲线'));
hold on


    if plotsubsection(1)==1 
          plot(t1,At{1});
    end
    if plotsubsection(2)==1 
          plot(t2,At{2});
    end
    if plotsubsection(3)==1 
          plot(t3,At{3});
    end
    if plotsubsection(4)==1 
          plot(t4,At{4});
    end
    if plotsubsection(5)==1 
          plot(t5,At{5});
    end
    if plotsubsection(6)==1 
          plot(t6,At{6});
    end
    if plotsubsection(7)==1 
          plot(t7,At{7});
    end


end

S曲线加减速规划
12-17
点到点轨迹规划——自适应S曲线 点到点轨迹规划的S曲线，已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数，自动计算出运动规划曲线（若输入的参数不合适，代码可以自行计算出合适参数），注意，这是在matlab的工程源码！！！
基于目标距离的S型速度曲线规划 C语言实现
07-22
基于目标距离的S型速度曲线规划 C语言实现 编译环境tubor c++3.0 算法计算由C语言实现 速度规划的数据写入到了mem_v.txt文档内， 可以使用excel将文档内的数据导入，（mem_v.txt内数据的分隔符为逗号‘,’）， 然后画折线图即可。详见帮助文档。
Ｓ曲线轨迹规划
04-13
基于Ｓ曲线的加减速速度规划，可根据设定的起点、终点以及加加速度、加速度、速度信息等进行加减速速度规划
【机器人学】5-2.六自由度机器人轨迹规划-速度规划- S型曲线【附MATLAB代码】
y12345655的博客
07-08 2771
同T型速度曲线相比，S形曲线更加平滑，避免了T形曲线在速度拐点的冲击，但是在相同的期望速度和加速度条件下，运动相同距离的时间要更长一点。S型速度曲线一般包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速，一共7段，因此又被称为7段式曲线。下图是典型的S型曲线图。下一章：【机器人学】5-3.六自由度机器人轨迹规划-笛卡尔空间- 位置规划【附MATLAB代码】因此该加减速曲线常用于低速、低成本的运动控制过程。关节的位置曲线和速度曲线连续，加速度曲线不连续。计算位移，速度，加速度，加加速度。
论文4解析（复现）：带有初速度的S形路径轨迹规划方法
carryoutw的博客
08-31 685
在减加速（加速度减少，但速度增加）过程中， t是从tj1+ta1不断变大的，所以此时的a（t）是负的，并随着t的不断变大（最大2tf1+ta1），加速度为0，此时的速度为：v = v0-at，但是这里的a并不是一个恒定的常数，所以并不适用此公式，即使用积分的方式进行求出在t时刻下的关于加速度的速度，之后这段的速度知道了后，在进行积分操作，得到此段的距离。新的运动的轨迹分为三段轨迹。而下面的是先进行减速到达设定速度后，进行匀速，在进行减速的操作（速度减到0），其实方法和上面类似，就不详细介绍了。
S曲线轨迹规划方法原理解析（附Python代码）
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S曲线轨迹规划方法原理解析
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B站 黑马程序员 的视频 BV1n84y1i7td 黑马程序员新版Linux零基础快速入门到精通，全涵盖linux系统知识、常用软件环境部署、Shell脚本、云平台实践、大数据集群项目实战等 增强自控力 冥想 慢呼吸 绿色锻炼 充分休息 减少决策次数 优先做重要的事情(早晨) 融入强自控群 控制冲动情绪,心理暗示自己 取消道德许可,牢记目标 自我原谅适度放松 文章目录Linux零基础快速入门到精通第一章 初始Linux1 初始Linux2 VMware WorkStation安装3 FinalShell
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点到点轨迹规划——自适应S曲线
09-01
点到点轨迹规划的S曲线，已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数，自动计算出运动规划曲线（若输入的参数不合适，代码可以自行计算出合适参数）
基于目标距离四个加加速度可以独立设置S型速度曲线生成与截梯的模拟
07-29
实现层距稍有差异的11楼层电梯运动S型速度曲线的生成与仿真，以及截梯的实现。四个加加速度可以独立设定，相互之间不存在耦合关系，程序运行结束后，可以用将.txt中的数据导入然后画曲线图，便可以得到S型速度图形，直观的观察速度规划是否正确。
一种基于sin²x的S型速度曲线的生成
11-14
以前做运动控制算法分析以及S曲线生成的总结性文档，文中提到的S型曲线计算方法能够生成平稳可靠的S型曲线，借助STM32F4浮点运算平台，算法运行良好，控制性能优良。该算法经过了多个实际产品的考验，运行状态良好。欢迎大家交流。
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