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RSS订阅原创 esp-fc在pyDrone上的移植和适配
几点说一下：分支上的代码是QMC5883L和SPL06都是Slave的，但是esp-fc代码没做相应支持，大牛的代码不能随便动。是某个大牛做的基于ESP单片机的飞控程序，支持ESP32, ESP8266, ESP32-S3, ESP32-S2, ESP32-C3等多种芯片，并且支持Betaflight的配置。如何做源代码级的Debug，我还没搞明白，不过esp-fc的代码比较清晰，鼓捣鼓捣就可以连上Betaflight，看到各传感器，并控制Motor了。代码在我的github上，
2024-08-23 14:36:35
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原创 pyDrone固件定制
要注意的是，编译生成的firmware.bin是包括了bootloader、分区表和app的完整固件，烧写时从0地址开始。pyDrone是01Studio开源的四轴飞行器，基于esp-drone修改得来，增加了MicroPython的支持，在Python层面实现了pyDrone的飞行控制，包括wifi和蓝牙通信等。，修改ports/esp32/py-drone目录下的文件，主要是utils目录，飞控的核心功能在这里；如果要新增或修改硬件，则修改drivers目录下；title: pyDrone固件定制。
2024-08-23 14:30:16
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原创 pyDrone代码解析
mpconfigport.h中定义了Micropython能调用的module，espdrone的定义就在其中。由此可以看到，Micropython和pyDrone硬件交互，主要在py-drone目录下的。继续分析，drone_drone_type的实现在mod_drone.c。其具体的实现在mod_espdrone.c。title: pyDrone代码解析。DRONE所支持的操作也都在此。
2024-08-23 14:29:33
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原创 移植esp-Drone到pyDrone硬件
可以看出，原版espDrone要控制机身顺时针旋转，则增大M1、M2的转速；而pyDrone的M1、M2顺时针旋转，对机身产生的是逆时针旋转的影响，要控制机身顺时针旋转，应该是减小M1、M2的转速。espDrone的M1、M3逆时针旋转，对机身产生顺时针旋转的影响；对照espDrone的图，roll和pitch都比较直观，（M1，M2）/（M3、M4）影响roll；（M1，M4）/（M2，M3）影响pitch；对四轴飞行器，靠控制四个motor的转速，来实现roll、pitch、yaw三种运动状态的变化。
2024-08-23 14:28:18
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原创 Windows下ESP32S3的MicroPython编译
因为MicroPython用的1.18，新的IDF5.2有一些问题，所以我用的4.4.7版本。走不下去了，似乎是超出了windows命令行的长度限制（8192），qstr.i.last-417609e.bat这里面line 3有33k的长度…换了msys64，还是一样的结果，因为生成QSTR的还是.bat后缀，肯定还是走cmd那套。编译时报错，提示gbk什么的，是windows下的专有毛病，修改。换一条路，用docker。拉回来用，省的和本机的python环境再冲突。继续编译，到生成QSTR的时候又报错。
2024-08-23 14:23:44
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原创 docker环境下烧写ESP32固件
Linux下可以通过–device的选项将设备透给docker，只是有点麻烦；Windows下就没有办法了。好在ESP工具都提供了使用RFC2217协议的选项，这就能将串口转为网口供docker使用。这里192.168.1.77是连接待烧写的ESP32硬件的PC机。找到pyInstaller生成的exe。在命令行里运行起来，确保防火墙端口开放。这个软件，可以从idf里面找到这个py，或者Windows也可以从。运行起来之后，在docker里就可以烧写。除了docker之外，远程烧写也是可以的。
2024-08-23 14:22:06
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空空如也
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