Android的开机流程

Android的开机流程

1. 系统引导bootloader

1) 源码:bootable/bootloader/*

2) 说明:加电后,CPU将先执行bootloader程序,此处有三种选择

  1. 开机按Camera+Power启动到fastboot,即命令或SD卡烧写模式,不加载内核及文件系统,此处可以进行工厂模式的烧写
  2. 开机按Home+Power启动到recovery模式,加载recovery.img,recovery.img包含内核,基本的文件系统,用于工程模式的烧写
  3. 开机按Power,正常启动系统,加载boot.img,boot.img包含内核,基本文件系统,用于正常启动手机(以下只分析正常启动的情况)

 

2.内核kernel

  1. 源码:kernel/*
  2. 说明:kernel由bootloader加载

 

3.文件系统及应用init

  1. 源码:system/core/init/*
  2. 配置文件:system/core/rootdir/init.rc,
  3. 说明:init是一个由内核启动的用户级进程,它按照init.rc中的设置执行:启动服务(这里的服务指linux底层服务,如adbd提供adb支持,vold提供SD卡挂载等),执行命令和按其中的配置语句执行相应功能

 

4. 重要的后台程序zygote

1)源码:frameworks/base/cmds/app_main.cpp等

2) 说明:zygote是一个在init.rc中被指定启动的服务,该服务对应的命令是/system/bin/app_process source (service zygote /system/bin/app_process -Xzygote /system/bin --zygote --start-system-server socket zygote stream 666)

  1. 建立Java Runtime,建立虚拟机
  2. 建立Socket接收ActivityManangerService的请求,用于Fork应用程序
  3.  启动System Server

 

5. 系统服务system server

  • 源码:frameworks/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java
  • 说明:被zygote启动,通过System Manager管理android的服务(这里的服务指frameworks/base/services下的服务,如卫星定位服务,剪切板服务等)

 

6.桌面launcher

  • 源码:ActivityManagerService.java为入口,packages/apps/launcher*实现
  • 说明:系统启动成功后SystemServer使用xxx.systemReady()通知各个服务,系统已经就绪,桌面程序Home就是在ActivityManagerService.systemReady()通知的过程中建立的,最终调用startHomeActivityLocked()启launcher

 

7. 解锁

  • 源码:frameworks/policies/base/phone/com/android/internal/policy/impl/*lock*
  • 说明:系统启动成功后SystemServer调用wm.systemReady()通知WindowManagerService,进而调用PhoneWindowManager,最终通过LockPatternKeyguardView显示解锁界面,跟踪代码可以看到解锁界面并不是一个Activity,这是只是向特定层上绘图,其代码了存放在特殊的位置

 

8.开机自启动的第三方应用程序

  •  源码:frameworks/base/services/java/com/android/server/am/ActivityManagerService.java
  •  说明:系统启动成功后SystemServer调用ActivityManagerNative.getDefault().systemReady()通知ActivityManager启动成功,ActivityManager会通过置变量mBooting,通知它的另一线程,该线程会发送广播android.intent.action.BOOT_COMPLETED以告知已注册的第三方程序在开机时自动启动。

 

9.总结

综上所述,系统层次关于启动最核心的部分是zygote(即app_process)和system server,zygote它负责最基本的虚拟机的建立,以支持各个应用程序的启动,而system server用于管理android后台服务,启动步骤及顺序

基于径向基函数神经网络RBFNN的自适应滑模控制学习(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了基于径向基函数神经网络(RBFNN)的自适应滑模控制方法,并提供了相应的Matlab代码实现。该方法结合了RBF神经网络的非线性逼近能力和滑模控制的强鲁棒性,用于解决复杂系统的控制问题,尤其适用于存在不确定性和外部干扰的动态系统。文中详细阐述了控制算法的设计思路、RBFNN的结构与权重更新机制、滑模面的构建以及自适应律的推导过程,并通过Matlab仿真验证了所提方法的有效性和稳定性。此外,文档还列举了大量相关的科研方向和技术应用,涵盖智能优化算法、机器学习、电力系统、路径规划等多个领域,展示了该技术的广泛应用前景。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及工程技术人员,特别是从事智能控制、非线性系统控制及相关领域的研究人员; 使用场景及目标:①学习和掌握RBF神经网络与滑模控制相结合的自适应控制策略设计方法;②应用于电机控制、机器人轨迹跟踪、电力电子系统等存在模型不确定性或外界扰动的实际控制系统中,提升控制精度与鲁棒性; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行仿真实践,深入理解算法实现细节,同时可参考文中提及的相关技术方向拓展研究思路,注重理论分析与仿真验证相结合。
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