<think>我们正在回答用户的问题：如何在
Ubuntu 18.04系统中调用笔记本摄像头。
根据引用内容，我们可以总结出两种主要方法：使用ROS的usb_cam包和使用
OpenCV直接调用。
用户没有提到ROS，但引用了ROS相关的信息，因此我们提供两种方案：一种是不用ROS的简单方法（使用
OpenCV），另一种是使用ROS的方法。
由于用户明确说“我想在
Ubuntu 18.04系统中调用电脑摄像头”，我们可以先给出最简单的
OpenCV方法，然后如果用户有ROS环境再提供ROS方法。
步骤：
方法一：使用
OpenCV（无需ROS）
1
. 安装
OpenCV
2. 编写一个简单的C++或Python程序
读取摄像头
方法二：使用ROS（需要ROS环境）
1
. 安装ROS（如果已有）
2. 安装usb_cam包
3
. 运行launch文件调用摄像头
根据引用[4]，我们可以给出
OpenCV的示例代码（C++和Python）。
根据引用[1][
2][3]，我们可以给出ROS下的操作步骤。
由于用户使用的是
Ubuntu 18.04，我们假设默认安装的是ROS Melodic。
我们按照以下结构回答：
1
. 检查摄像头是否被系统识别（通用步骤）
2. 方法一：使用
OpenCV
3
. 方法二：使用ROS（如果用户有ROS环境）
同时，考虑到用户可能没有安装
OpenCV或ROS，我们将给出安装步骤。
注意：引用[1]提到虚拟机使用摄像头需要将USB兼容性修改至USB3
.1，如果是虚拟机用户需要注意。但用户没有说明是虚拟机还是物理机，我们可以提一下。
开始回答：</think>在
Ubuntu 18.04 系统中调用笔记本摄像头有两种主流方法：使用
OpenCV 直接访问摄像头或通过 ROS 框架调用。以下是详细操作指南：
---
### 一、基础检查：确认摄像头可用性
1
. **检查设备识别**
终端执行：
```bash
ls /dev/video* # 查看摄像头设备，通常为 /dev/video0
```
若未显示设备，尝试：
```bash
sudo apt install cheese # 安装测试工具
cheese # 启动摄像头测试
```
2. **虚拟机用户注意**（如适用）
- 在 VMware/VirtualBox 中：
```设置 → USB设备 → 启用摄像头并选择USB 3
.1兼容性```[^1]
---
### 二、方法一：使用
OpenCV 直接调用（推荐）
#### 步骤 1：安装
OpenCV
```bash
sudo apt update
sudo apt install python3-
opencv # Python 版本
# 或安装 C++ 支持
sudo apt install lib
opencv-dev
```
#### 步骤
2：编写摄像头调用程序
- **Python 示例**（保存为 `camera
.py`）：
```python
import
cv2
cap =
cv2.VideoCapture(0) # 0 表示默认摄像头
while True
:
ret, frame = cap
.read()
if
not ret
:
print("摄像头
读取失败")
break
cv2.imshow('Live', frame)
if
cv2.waitKey(1) == ord('q')
: # 按 q 退出
break
cap
.release()
cv2.destroyAllWindows()
```
- **C++ 示例**（保存为 `camera
.cpp`）：
```cpp
#include <
opencv2/
opencv.hpp>
using namespace
cv;
int main() {
VideoCapture cap(0);
if (!cap
.is
Opened()) return 1;
Mat frame;
while (true) {
cap >> frame;
imshow("Live", frame);
if (waitKey(1) == 'q') break;
}
return 0;
}
```
编译命令：
```bash
g++ camera
.cpp -o camera `pkg-config --cflags --libs
opencv`
```
#### 步骤 3：运行程序
```bash
python3 camera
.py # Python
./camera # C++
```
---
### 三、方法二：通过 ROS 调用（需 ROS 环境）
#### 步骤 1：安装 ROS 和 usb_cam 包
```bash
sudo apt install ros-melodic-ros-base # 安装 ROS Melodic
sudo apt install ros-melodic-usb-cam # 安装摄像头驱动包
```
#### 步骤
2：启动摄像头节点
```bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test
.launch # 启动摄像头[^1][^3]
```
- 验证图像流：
```bash
rostopic echo /usb_cam/image_raw # 查看原始图像数据
```
- **可视化图像**：
```bash
rosrun image_view image_view image
:=/usb_cam/image_raw
```
#### 步骤 3：摄像头标定（可选）
```bash
rosrun camera_calibration cameracalibrator
.py \
--size 8x6 \ # 棋盘格内角点数
--square 0
.108 \ # 方格边长（米）
image
:=/usb_cam/image_raw \
camera
:=/usb_cam
```
按提示移动棋盘格完成标定[^
2][^3]。
---
### 四、常见问题解决
1
. **摄像头
无法打开**：
- 检查设备权限：
```bash
ls -l /dev/video0 # 查看权限
sudo chmod 666 /dev/video0 # 临时授权
```
- 永久解决权限问题：
```bash
sudo usermod -a -G video $USER # 将用户加入video组
```
2. **图像卡顿/花屏**：
- 降低分辨率（在 ROS 的 launch 文件中修改）：
```xml
<param name="image_width" value="640"/>
<param name="image_height" value="480"/>
```
3
. **虚拟机延迟高**：
- 优先使用物理机方案
- 在虚拟机设置中分配更多 CPU 资源
---
### 五、方案对比
| **方法**
| 适用场景
| 复杂度
| 实时性
|
|----------------
|----------------------------
|--------
|--------
|
| OpenCV 直接调用
| 快速测试、非ROS项目
| ★★☆
| 高
|
| ROS 驱动
| 机器人开发、需要标定/多节点
| ★★★
| 中等
|
> 建议：基础使用选
OpenCV 方案；涉及机器人/SLAM 等选 ROS 方案。
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