努力！奋斗！

专栏内容简介在学习的过程中，发现各个博客的帖子基本上重复的很多，10篇有9篇一毛一样，代码也一毛一样，错的地方，坑的地方都一毛一样，真的要气死个人。且代码质量参差不齐，基本上没有注释可言，很多功能都是多余的，对修改自己所需要的功能的参数造成了很大困扰。因此，将自己的学习经历进行总结，以便学习的人可以快速上手。只需一杯奶茶钱，即可看到所有内容讲解，代码注释，以及所需要的资源文件。不用再去百度，东奔西跑。排名不分先后，不一定按顺序发布1.点云的显示2.点云的精简3.点云的格式转换4.点云的旋转平移

泊松重建

一个很简单的小功能在点云里画自己给定点之间的连线我这里实现的是把二维的点云用一个正方体围起来，并等分为n*n个格子代码例子如下所示//我这里的是三维的点云，然后将z坐标置0了//定义四个边界点，水平的最大最小，竖直的最大最小float boundaryleft, boundaryright, boundaryup, boundarydown; boundarydown = 0; boundaryleft = 0; boundaryright = 0; boundaryup = 0;

Bunny点云本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。内容提供Bunny各角度的以及整体的点云包括原版的ply格式和转换后的pcd格式另外提供了一个其他点云可供测试时使用代码链接：https://pan.baidu.com/s/1kxPKLafp9Sf9rIV4idTQuA 提取码：ud3m 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦...

旋转点云本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。内容计算旋转矩阵的逆矩阵，应用SVD分解法，巴拉巴拉代码#pragma warning(disable:4996)#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include <pcl/po

点云去中心化本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。内容计算点云质心，并将其去中心化，即将点云质心设为坐标系原点代码#pragma warning(disable:4996)#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include <

旋转点云本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。内容将点云投影至某个平面，后期再加注释，如果有订阅的话代码#pragma warning(disable:4996)#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include <pcl/

旋转点云本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。内容可以按绕xyz轴的角度和各方向平移，先上传，后期有人看在注释解释代码#pragma warning(disable:4996)#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include &l

3DSC本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。内容时间有限，先上传代码，后期有人看再加以注释和解释。#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/features/normal_3

PFH本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。内容时间有限，先上传代码，后期有人看再加以注释和解释。#pragma warning(disable:4996)#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include <pcl/point

PFH本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。内容时间有限，先上传代码，后期有人看再加以注释和解释。#pragma warning(disable:4996)#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include <pcl/point

点云格式本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。C++ PCL库支持的点云格式为ply和pcd分别导入头文件#include <pcl/io/ply_io.h> 和#include <pcl/io/pcd_io.h>即可使用函数pcl::io::loadPLYFile(".ply"

精简点云本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。内容点云根据采集方式不同，精度不同，因此点云文件的点的数量差异较大，过多的点参与运算会大大拖慢运行速度，因此需要对点云文件进行滤波采样，一般可采用下采样的方式，设置一个方格，方格内的所有点只取一个点。本例采用PCL库里的滤波函数，对点云进行下采样处理，并同屏显示

显示多个点云本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。将点云显示作为函数，在主函数进行调用将第一个文件所给的程序，打包成一个函数。根据所需要显示的不同数量的点云，加入到显示器里即可。注意事项，每个点云都需要设置颜色下面给出代码及注释代码#pragma warning(disable:4996)#incl

本文将介绍如何显示一个点云本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。点云显示本文实现如何读取一个点云，并将其显示出来代码如下：#pragma warning(disable:4996)#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性#include