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RSS订阅原创 B760 Motherboard, AX211, Ubuntu20.04 cannot find WIFI
【代码】B760 Motherboard, AX211, Ubuntu20.04 cannot find WIFI。
2025-04-25 12:19:12
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原创 【学习记录】pytorch载入模型的部分参数
需要从PointNet网络框架中提取encoder部分的参数，然后赋予自己的模型。因此，需要从一个已有的.pth文件读取部分参数，加载到自定义模型上面。做了一些尝试，记录如下。
2025-04-01 09:53:07
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原创 Matlab写入点云数据到Rosbag
最近有需要读取一个点云并做处理后，重新写回rosbag。网上有很多读取的教程，但没有写入。自己写入时也遇到了很多麻烦，踩了一堆坑进行记录。
2025-02-19 12:28:12
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原创 VMware Workstate 的 Ubuntu18 安装 vmware tools（不安装没法共享）
在VMware workstation 17 Pro 中，安装VMware Tools是无法选中的。VMware Workstation 17 Pro，版本：17.6.0。下方找到共享的文件。但没有安装vmware tool时是没法共享的。至此完成了vmware tool的安装。如何安装vmware tool，网上版本很多。虚拟机系统：Ubuntu 18.04。8. 直接从主机拖拽文件到虚拟机中；主机系统：Windows11。配置时间：2025.2.12。下能够查看到共享的文件。
2025-02-12 20:37:04
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原创 【Chrono Engine学习总结】5-sensor-5.3-LiDAR扫描顺序、时间戳计算与去畸变
Chrono仿真LiDAR是可以模拟出运动畸变的，也可以根据扫描顺序赋予每个点一个时间戳。本文用于记录整理。
2024-11-11 20:43:23
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原创 【Chrono Engine学习总结】6-创建自定义场景-6.2-chrono中的光线设置
啰嗦半天，更多的展示了试凑过程。obj文件的颜色来自mtl文件定义，有两种颜色：贴图或者是纯色obj中的每个面有三个参数决定颜色，Ka，Kd和Ks；Ka是“环境光”的“响应”，Kd是“主动光”的散射，Ks是“主动光”的反射，大概是一个：“颜色=(环境光 x Ka) + (主动光 x Kd) + (主动光 x 观看角度 x Ks)” 这么一个关系（不是严格表达式，仅供理解）chrono的光照有两种，主动光由代码AddLight添加，或者环境光由添加；
2024-05-22 22:27:08
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原创 【Chrono Engine学习总结】6-创建自定义场景-6.1-3D场景获取
由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。Chrono可以导入自定义的三维模型，所以想自己搭建一个3D仿真环境。过程中遇到了一些问题，记录与整理。
2024-05-22 21:39:21
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原创 【学习总结】Ubuntu中vscode用ROS插件调试C++程序
其中，launch是roslaunch指令，arguments是运行roslaunch时跟的参数。原则上，安装了人ros插件后，创建这个launch文件，就可以用ros进行调试了。
2024-03-18 21:56:50
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原创 【PLIO学习记录】PointLIO代码 update_iterated_dyn_share_modified 中函数指针的用法
最近在看PointLio的代码，有一部分看了半天没看懂，学习整理如下。
2024-03-08 21:20:15
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原创 【Chrono Engine学习总结】4-vehicle-4.3-两个vehicle碰撞测试
由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。今天突发奇想，想试一下，是否可以实现两个vehicle的碰撞？
2024-02-21 15:26:59
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原创 【Chrono Engine学习总结】5-sensor-5.2-导出lidar数据的方法与原理探究
由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。
2024-02-17 11:30:04
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原创 【Chrono Engine学习总结】5-sensor-5.1-sensor基础并创建一个lidar
由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。1、Sensor模块Sensor模块是附加模块，需要单独安装。参考：【Chrono Engine学习总结】1-安装配置与程序运行Sensor Module TutorialSensor OverviewSensor模块包括的内容如下：其中：Sensors模块是核心，包括各种传感器（IMU、GPS、相机、Lidar、Radar等），以及传感器管理器等；Sensor Filters是对sensor原始数据进
2024-02-13 16:40:36
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原创 【Chrono Engine学习总结】4-vehicle-4.2-车辆轨迹跟踪
由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。
2024-02-13 10:59:58
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原创 【Chrono Engine学习总结】3-地型terrain
创建地形，包括以下几个关键步骤：绑定物理系统、创建地面材质并设定参数、创建地形尺寸参数并添加材质、纹理设置（可选）、初始化。// 创建地面材质 patch_mat -> SetFriction(0.9f);// 进行一些地面材质设定 patch_mat -> SetRestitution(0.01f);// 贴图 terrain . Initialize();// 初始化();// 创建地面材质// 进行一些地面材质设定。
2024-02-11 00:03:19
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原创 【Chrono Engine学习总结】2-可视化
上面采用的是简单的ChShape，往往需要使用自己的形状。还好，官方给了参考例子。，参考这个例子，可以把任意3D形状放进去。// 载入一个obj模型；// 绑定到body这个ChBody模块 sys . Add(body);();// 载入一个obj模型；// 载入一个obj模型；// 绑定到body这个ChBody模块 sys . Add(body);// 绑定到body这个ChBody模块。
2024-02-02 20:58:44
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原创 【学习记录】Ouster雷达运行fastlio提示 Failed to find match for field ‘ring‘ 的解决办法
是原始的点进行的输出。的区别：前者是我们一般说的“强度”，后者是ouster雷达特有的“材质反射率”。即，前者是这根激光发出后收到的返回强度，后者是这根激光打到的物体的表面的反射率。进一步检查，发现ouster对ring的定义是 uint_16t，而我印象中ring一般定义的都是 uint_8t，所以改了一下，就没有了这个报错。但ouster雷达确实是发布了ring信息，可以从启动的rviz里面看到包括ring。但是，需要注意的是，ouster雷达可以发布多种类型的点云，在。定义的格式，可以翻源码，
2024-01-20 22:39:27
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原创 ROS中/odom,/map,/base_link几个坐标系的含义：从ROS的REP105严谨介绍
base_link：与移动机器人基座固连的坐标系，建议采用REP103的方式进行定义。/odom：与world固定的一个frameodom/map：z轴向上的、与world固定的一个framemap其中，关于/odom和/map两个坐标系的看起来很复杂，因此深入探究一下。
2023-10-31 19:43:56
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原创 记一次提高依赖PCL的C++代码编译速度的经历
最近调试S-Fast-LIO算法，包含PCL的C++ Lidar SLAM算法，编译时间总是很长难以忍受。花了小半天，探究了下方法，并做总结。
2023-10-31 12:20:47
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原创 【学习总结】openvins中的IMU数据仿真
本文介绍 openvins 中IMU仿真时基于控制轨迹和SPline插值，并计算IMU输出，的原理和代码。
2023-04-20 10:42:20
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原创 【学习总结】VIO初始化学习1：Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU
Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration 一文的笔记。
2023-03-28 16:49:03
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原创 【学习总结】opencv下的USB相机代码（支持设定曝光、FPS、清空缓存）
自己写的ROS下OpenCV启动USB的驱动，支持曝光调节、FPS控制、清空缓存等。
2023-03-04 22:14:15
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celex_ros_loopmode.zip
2021-02-22
事件相机：prophesee公司介绍；CVPRW19_Prophesee.pdf
2019-11-19
事件相机celepixel公司介绍；CVPRW19_CelePixel.pdf
2019-11-19
事件相机iniVation公司介绍；Event-camera CVPRW19_iniVation.pdf
2019-11-19
Tutorial on Event-based Camera.pdf
2019-11-10
G Gallego, T Delbruck et al - Event-based Vision.pdf
2019-11-10
On the Representation and Estimation of Spatial Uncertainty
2019-10-20
The manifold ways of perception
2018-12-02
A Tutorial on Principal Component Analysis [2002]
2018-11-26
A Tutorial on Principal Component Analysis [2014]
2018-11-26
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