18、中世纪女性的命运沉浮:特蕾莎与阿格尼斯的人生轨迹

中世纪女性的命运沉浮:特蕾莎与阿格尼斯的人生轨迹

特蕾莎的抉择与馈赠

特蕾莎面临着一个艰难的抉择。有人建议她在刚刚丧偶后就随其回到莱昂,这一建议让她颇为纠结。一方面,离开卡斯蒂利亚三十年后再离开,意味着要与已成为佩拉莱斯修女的女儿分别,尽管儿子们可以随她同行,但他们总会心系卡斯蒂利亚;另一方面,这是她人生中首次不受父亲或丈夫指引而做出的选择。最终,她决定先在佩拉莱斯安葬努尼奥,与女儿告别,然后回家。

国王的馈赠

1178 年,在贝纳文特,特蕾莎紧张地站在国王面前等待宪章宣读。国王费尔南多与儿子阿方索共同签署了一份宪章,将五座教堂永久赠予特蕾莎伯爵夫人及其子女,包括圣地亚哥 - 德费罗尔、圣马丁 - 德卡斯特罗、圣马梅德、圣若昂 - 德坎波和穆克西亚。这些教堂及其附属领土和建筑都归特蕾莎所有,她可自由支配,他人不得侵犯。若有人违反,将遭受上帝的愤怒和国王的谴责,并需支付四倍价值的赔偿以及二十磅黄金的罚款。

特蕾莎的临终遗愿

1180 年在莱昂,特蕾莎生命垂危,她向费尔南多提出将自己的教堂赠予卢戈的圣玛丽亚教堂。费尔南多让来自图伊的卢卡斯处理此事。随后,卢卡斯拟定了一份新的宪章,确认将帕拉雷斯的四座教堂和穆克西亚的地产赠予卢戈的圣玛丽亚教堂。若有人破坏这份宪章,将遭受上帝和圣母的愤怒,被逐出耶路撒冷王国,并需向卢戈的圣教会支付四倍赔偿以及向国王支付三十磅纯金。特蕾莎在未睁眼的情况下伸手触摸了宪章边缘。

相关信息列表

  • 特蕾莎相关教堂赠予情况
    | 赠予阶段 | 赠予对象 | 涉及教堂 |
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【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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