openGL(四)

本文介绍了一个使用OpenGL进行二维图形绘制的实例程序。该程序通过不同的变换(如平移、缩放、旋转)展示了如何在窗口中绘制不同形状的图形,并详细展示了初始化、绘制及窗口调整等关键函数的实现。
#include <windows.h>
#include <gl/gl.h>
#include <gl/glaux.h>
#include <gl/glu.h>

#pragma  comment (lib,"openGL32.lib")
#pragma  comment (lib,"glu32.lib")
#pragma  comment (lib,"glaux.lib")
/************************************************************************/
/* 声明初始化函数,显示函数(包括视点变换和模型变换)
reshape函数(包括投影变换和视口变换)
drawobject函数(画图函数)                                                                   */
/************************************************************************/
GLvoid myinit(GLvoid);
GLvoid CALLBACK display(GLvoid);
GLvoid CALLBACK myReshape(GLsizei w,GLsizei h);
GLvoid drawobject(GLvoid);

/*初始化函数*/
GLvoid myinit(GLvoid)
{
	glClearColor(0.0,0.0,0.0,0.0);//清屏幕为黑色
	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);//缓冲区也清为黑色
	glShadeModel(GL_FLAT);
}

/*画图函数*/
GLvoid drawobject(GLvoid)
{
	glBegin(GL_LINE_LOOP);
	glVertex2f(0.0,25.0);
	glVertex2f(-25.0,25.0);
	glVertex2f(-25.0,-25.0);
	glEnd();
}




/*显示函数*/
GLvoid CALLBACK display(GLvoid)
{
	glLoadIdentity();
	glColor3f(1.0,1.0,1.0);
	drawobject();
	
	glLoadIdentity();
	glTranslatef(-25.0,0.0,0.0);
	glColor3f(1.0,0.0,0.0);
	drawobject();

	glLoadIdentity();
	glScalef(1.5,0.5,1.0);
	glColor3f(0.0,1.0,0.0);
	drawobject();

	glLoadIdentity();
	glRotatef(90.0,0.0,0.0,1.0);
	glColor3f(0.0,0.0,1.0);
	drawobject();

	glLoadIdentity();
	glScalef(1.0,-0.5,1.0);
	glColor3f(1.0,1.0,0.0);
	drawobject();

	glFlush();
}

GLvoid CALLBACK myReshape(GLsizei w,GLsizei h)
{
	glViewport(0,0,w,h);
	glMatrixMode(GL_PROJECTION);
	glLoadIdentity();
	if (w<=h)
	{

		glOrtho(-50.0,50.0,-50.0*(GLfloat)h/(GLfloat)w,50.0*(GLfloat)h/(GLfloat)w,-1.0,1.0);
	}
	else
	{
		glOrtho(-50.0*(GLfloat)w/(GLfloat)h,50.0*(GLfloat)w/(GLfloat)h,-50.0,50.0,-1.0,1.0);
	}
	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);

}

void main()
{
	auxInitDisplayMode(AUX_SINGLE|AUX_RGBA);
	auxInitPosition(0,0,500,500);
	auxInitWindow("test3");
	myinit();
	auxReshapeFunc(myReshape);
	auxMainLoop(display);
}

 

运行结果:

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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