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RSS订阅原创 多个子目标命中的Hybrid Astar路径规划-目的、原理、代码实现、使用技巧和参考repo
给定起始位姿和终点位姿，生成一条长度尽可能短的无碰撞的满足曲率半径约束的路径；
2024-04-08 15:55:55
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原创 高仙清洁机器人墙线检测与极致贴边-原理与代码实现
本质上，粒子总误差的协方差矩阵的主方向（最大特征值的特征向量）与退化方向平行；（右侧线激光打出去的平面是一个竖直面，对于同一面直墙，线激光检测到的竖直线在地图中的投影为一个点而且落在lidar检测到的墙线上）机器人墙线检测与极致贴边-原理与代码实现共计2条视频，包括：商用清洁机器人_墙线检测与极致贴别效果演示、墙线检测与极致贴边-原理，代码实现和专利解读等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。另外一个应用：检测回环时候增加权重，增大信息矩阵，在检测到很强的非退化回环匹配的时候增加残差计算的权重）
2024-03-31 17:33:22
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原创 碰撞检测的多种实现方法及其在路径规划和避障中的应用
例如：将footprint使用disk描述，判断disk圆心到最近障碍物点的距离是否超过阈值/或者判断disk边缘在costmap中的像素值是否为lethal;（计算到障碍物的距离时，将障碍物转换点线多边形几何图形，计算footprint到几何图形的距离）原理：计算每个采样方向下机器位于栅格原点时候轮廓所覆盖的像素坐标（描述的是相对于机器元原点的偏移量）作为这个方向上的模板；对密集的路径点，每个路径点使用模板检测、检测两侧的障碍物；参考：计算几何视频讲解；对于小的障碍物，如果检测的路径点太稀疏会漏检测；
2024-03-31 17:31:38
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原创 路径优化-最优化理论_案例代码实现和对比_书籍、课程、工具、repo推荐
路径优化-最优化理论_案例代码实现和对比_书籍、课程、工具、repo推荐共计6条视频，包括：路径优化-可视化动画、01需求目的_应用场景案例、02最优化理论基础_书籍课程工具推荐等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。，需要使用自带的数据类型))， g2o (重点是设置edge ， compute error, jocbian), nlopt(计算gradient, 适用于。bezier曲线路径优化，飞行走廊生成，最优化实现方法，使用mosek工具求解；参考 深蓝学院课程：高飞 运动规划课程；
2024-03-31 17:29:57
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原创 路径跟随-stanley control原理、代码实现、调优技巧、不同跟随方法对比
路径跟随-stanley control原理、代码实现、调优技巧、不同跟随方法对比共计2条视频，包括：路径跟随-stanley control原理、代码实现、调优技巧、不同跟随方法对比、小半径圆弧路径跟踪等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。路径跟随-stanley control原理、代码实现、调优技巧、不同跟随方法对比_哔哩哔哩_bilibili。对于简单的路径跟随/定位误差较大（空旷场景，可以增加预瞄距离）的时候，使用stanley;调节器计算的出来的输出能够让误差趋近于零；
2024-03-31 17:26:15
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原创 HybridAstar原理、改进、技巧、代码实现和应用案例
HybridAstar原理、改进、技巧、代码实现、开源项目推荐和解读、应用案例共计8条视频，包括：01hybridAstar跑机示例、01HybridAstar简单例程python实现、02HybridAstar效果演示：一个简单的python例程等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。代价值 F=G(当前节点到起点的路径长度、转弯半径、steerAngle变化值/曲率变化、后退的代价)+H（当前节点到终点的astar距离/最短折线距离）;代价值 F=G(到起点的路径长度)+H（到终点的直线距离）
2024-03-31 17:23:36
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原创 计算几何-移动机器人运动规划中的常用几何算法
个人笔记|GIS的ear clipping算法x轴的正方向为box的朝向；getchar();默认朝向右侧为零度正前方，也就是x的正方向；中心点为旋转中心；沿x方向长度是length;垂直于x方向的宽度为width;
2024-03-31 17:20:24
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C++库函数的word文档
2014-12-03
空空如也
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