初次使用xbox gamepad 用于 hydro

http://wiki.ros.org/joy

http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick

初次使用xbox无线手柄，接收器当然是必须品。

以上两个网页为手柄在ros当中的介绍，以及第一个例子，用于验证手柄的按键。

只要照着说明，一切都非常简单，问题主要出在第二个例子，即Writing a Teleoperation Node for a Linux-Supported Joystick

具体步骤应该如下：

1.create a scratch pkg

这一部分使用了roscreate-pkg，会出现问题。因为如果工作空间是catkin工具生成，那么，这里也要使用catkin_create_package。 

2.writing a simple teleoperation node

注意一个就行，就是velocity,h 换成cmd_vel，相关说明都有

3.别忘了下载joystick driver。注意，由于catkin_make之后会生成joy_node执行文件，可以在devel/lib里看到

4.由于3， 所以在launch文件编写的时候，就要把第二个node里的type改写成joy_node。并且把turtle_teleop该写成learning_joy。

5.回到工作空间根目录，catkin_make，即可。

6.照葫芦画瓢，

roslaunch learning_joy turtle_joy.launch