位置触发器设计原则与步骤 2025.12.17记录

原创已于 2025-12-17 11:55:56 修改 · 402 阅读

6 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#twincat #位置触发器

于 2025-12-17 11:55:31 首次发布

前言

位置触发器是连接“轨道运动”与“工艺执行”的关键桥梁。它的设计直接决定了工站Cyclic动作能否被精准、可靠地启动，是整个系统稳定运行的基石。

设计核心思想是：将时间性要求转化为空间性容差。在理想的Cyclic调度中，动子应在绝对准确的时间点到达绝对准确的位置。但实际上存在微小误差（时钟抖动、机械公差、负载变化）。位置触发器的作用就是在空间上定义一个“允许触发窗口”，将理论时间点转化为一个物理位置区间，从而可靠地捕获触发事件。

位置触发器设计原则与步骤

第一步：触发策略规划

触发目的定义：明确触发器用于启动什么？
- 工艺启动：通知工站开始工作（最核心）。
- 状态切换：通知轨道调度器“工位已占用/释放”。
- 安全联锁：触发安全区域防护。
- 数据绑定：触发RFID读/写，将工件信息与托盘绑定。
触发位置选择：
- 理论位置：根据节拍时间和动子速度曲线，计算出动子应触发工艺的精确位置。
- 提前量设置：考虑通信延迟和工站机构预动作（如气缸伸出、相机对焦），可能需要设置一个预触发位置，让工站提前准备。

第二步：触发器具体设计与实现

多采用 “位置窗口比较” 或 “虚拟凸轮” 技术。以下是一个通用的设计模式：

// 以某个工站入口触发器为例
FUNCTION 位置触发逻辑
    INPUT: 
        ActPos: 动子的实际绝对位置 (来自编码器反馈)
        Trigger_Window_Start: 触发窗口起始位置
        Trigger_Window_End: 触发窗口结束位置
        Enable: 全局使能信号 (如工站空闲、系统运行)

    OUTPUT:
        Trigger_On: 上升沿触发信号
        Within_Window: 动子在窗口内的状态信号

    // 核心逻辑：位置窗口比较
    IF Enable THEN
        Within_Window := (ActPos >= Trigger_Window_Start) AND (ActPos <= Trigger_Window_End);
        Trigger_On := 上升沿检测(Within_Window); // 当动子首次进入窗口时，产生一个脉冲信号
    ELSE
        Within_Window := FALSE;
        Trigger_On := FALSE;
    END_IF
END_FUNCTION

具体实现形式（以主流平台为例）：

倍福TwinCAT 3（XTS系统）：
- 使用MC_TouchProbe功能块：为每个动子配置，当动子经过设定的位置时，硬件高速捕获当前位置并触发一个事件，极快极准。
- 使用凸轮表CAM Table：定义位置与输出的关系。例如，位置在1000-1005mm区间内，“工站启动”信号置位。
- 结合ADS通信：触发事件通过ADS通知工站PLC。
西门子/罗克韦尔等：
- 使用高速位置比较模块或运动控制指令（如Geared Sync的同步位置触发）。
- 在程序中使用比较指令，持续比较动子实际位置与设定值。

第三步：多重触发与容错设计（关键）

为确保万无一失，一个重要的工站通常需要一组触发器，构成一个 “触发链”：

预触发：
- 位置：在工站上游一定距离（如提前200mm）。
- 作用：通知工站“动子即将到达”，工站可开始预动作（如打开光源、启动真空）。通知轨道调度器准备下一步路径。
主触发（工艺启动）：
- 位置：工站工艺执行的绝对基准点。
- 作用：产生一个上升沿脉冲，作为工站Cyclic操作的绝对起始信号。这是最核心的触发器。
到位验证：
- 位置：紧接主触发之后的一个窄窗口。
- 作用：持续检测动子是否稳定停在允许的位置误差带内。Within_Window信号可作为工站允许执行强物理交互（如压装）的安全条件。
离开触发/释放触发：
- 位置：工艺完成，动子离开工站的位置。
- 作用：通知轨道调度器“工站已释放”，可以调度下一个动子进入；同时通知工站复位。

第四步：与周期性调度的关联集成

这是设计的精髓所在。位置触发器必须与Cyclic调度表深度集成：

时间-位置映射：轨道段Cyclic调度器内部维护着每个动子的 “计划位置-时间表”。位置触发器的设定值不是固定的，而是根据调度计划动态计算或验证。
- 关联1：主触发位置 = 计划表中“工站工艺开始”时刻对应的理论位置。
- 关联2：触发事件发生后，立即反馈给轨道段Cyclic调度器，作为“关键里程碑达成”的确认信号，调度器据此更新该动子的状态，并可能触发后续调度决策。
- 关联3：触发事件同步给工站Cyclic控制器，启动其固定的工艺计时周期。
误差处理：
- 如果触发过早或过晚发生（超出允许窗口），系统应能检测到，并判定为“同步丢失”或“定位错误”，触发报警并可能暂停调度。
- 在允许的微小误差内，工站Cyclic依然按时序执行，确保节拍稳定。

设计示例：装配工站触发链

假设一个节拍为15秒的拧紧工站。

规划：动子从进入到完全离开工站需16秒（含1秒重叠缓冲）。
设定：
- 预触发：工站入口前100mm。用于启动拧紧枪伺服上电。
- 主触发：动子定位销完全啮合的位置（Pos = 5000.00 mm ±0.05mm）。上升沿信号启动拧紧程序和15秒倒计时。
- 到位验证：Pos = 5000.00 mm ±0.02mm。信号为“1”时，才允许伺服压紧工件。
- 离开触发：Pos = 5020.00 mm。信号表示动子开始离开，拧紧枪复位，工站状态变为“空闲”，轨道调度器可安排下一动子进入预触发区。