TCP/UDP编程

UDP:面向无连接的
        就是发条消息过去,不会管对方有没有接收到,就会断开

TCP:面向连接的
        连接上后就一直监听;等待下一次请求


UDP案例:
发送端:
package com.tanghaibin.socket;

import java.io.BufferedInputStream;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStream;
import java.net.DatagramPacket;
import java.net.DatagramSocket;
import java.net.Inet4Address;
import java.net.InetAddress;

import org.junit.Test;


public class UDPDemo2 {

    @Test
    public void sendUdp() throws IOException{
       
        System.out.println("发送端:");
       
        BufferedInputStream in = new BufferedInputStream(System.in);
       
        byte[] buf  = new byte[1024];
       
        in.read(buf);
       
        DatagramSocket ds = new DatagramSocket();
       
        DatagramPacket dp = new DatagramPacket(buf, buf.length, InetAddress.getByName("127.0.0.1"),5855);
       
        ds.send(dp);
       
       
    }
}



接收端:

package com.tanghaibin.socket;

import java.io.IOException;
import java.net.DatagramPacket;
import java.net.DatagramSocket;

import org.junit.Test;


public class UDPDemo {
    @Test
    public void recive() throws IOException{
       
        System.out.println("接收端:");
       
        DatagramSocket ds = new DatagramSocket(5855);
       
        byte[] buf = new byte[1024];
       
        DatagramPacket dp = new DatagramPacket(buf, buf.length);

        ds.receive(dp);
       
        System.out.println(new String(buf,0,buf.length));
       
        System.out.println("接收端完毕");
    }
}




TCP案例:
界面版
客户端:
import javax.swing.*;
import java.io.*;
import java.awt.*;
import java.awt.event.ActionEvent;
import java.awt.event.ActionListener;
import java.net.*;
public class client {
    public static void main(String[] args) {
        // TODO Auto-generated method stub
        new client2();
    }
}
class client2 extends JFrame implements ActionListener{
    JTextArea ja=null;
    JTextField jf=null;
    JButton jb=null;
    JScrollPane jsp=null;
    JPanel jp=null;
    PrintWriter pw=null;
    public client2(){
        ja=new JTextArea();
        jf=new JTextField(20);
        jb=new JButton("发送");
        jb.addActionListener(this);
        jsp=new JScrollPane(ja);
        jp=new JPanel();
        jp.add(jf);
        jp.add(jb);
        this.add(jsp,BorderLayout.CENTER);
        this.add(jp,BorderLayout.SOUTH);
        this.setSize(400,300);
        this.setTitle("客户端");
        this.setVisible(true);
        this.setLocation(500,100);
        this.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE);
        try{
            Socket s=new Socket("127.0.0.1",1026);
            BufferedReader br=new BufferedReader(new InputStreamReader(s.getInputStream()));
            pw=new PrintWriter(s.getOutputStream(),true);
            while(true){
                String str=br.readLine();
                ja.append("服务器:"+"\r\n"+str+"\r\n");
            }
        }
        catch(Exception e){
           
        }
    }
    @Override
    public void actionPerformed(ActionEvent e) {
        // TODO Auto-generated method stub
        if(e.getSource()==jb){
            pw.println(jf.getText());
            ja.append("客户端:"+"\r\n"+jf.getText()+"\r\n");
            jf.setText("");
        }
    }
}


服务器端:
import javax.swing.*;
import java.io.*;
import java.awt.*;
import java.net.*;
import java.awt.Event.*;
import java.awt.event.ActionEvent;
import java.awt.event.ActionListener;

public class server {
    public static void main(String[] arg){
        new server2();
    }
}
class server2 extends JFrame implements ActionListener{
    JTextArea ja=null;
    JTextField jf=null;
    JButton jb=null;
    JScrollPane jsp=null;
    JPanel jp=null;
    PrintWriter pw=null;
    public server2(){
        ja=new JTextArea();
        jf=new JTextField(20);
        jb=new JButton("发送");
        jb.addActionListener(this);
        jsp=new JScrollPane(ja);
        jp=new JPanel();
        jp.add(jf);
        jp.add(jb);
        this.add(jsp,BorderLayout.CENTER);
        this.add(jp,BorderLayout.SOUTH);
        this.setSize(400,300);
        this.setTitle("服务器端");
        this.setVisible(true);
        this.setLocation(0,100);
        this.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE);
        try{
            //监听端口
            ServerSocket ss=new ServerSocket(1026);
            //等待连接
            Socket s=ss.accept();
            //建立缓冲输入流
            BufferedReader br=new BufferedReader(new InputStreamReader(s.getInputStream()));
            //建立输出流
            pw=new PrintWriter(s.getOutputStream(),true);
            while(true){
                String str2=br.readLine();
                ja.append("客户端:"+"\r\n"+str2+"\r\n");
            }
        }
        catch(Exception e){
           
    }
    @Override
    public void actionPerformed(ActionEvent e) {
        // TODO Auto-generated method stub
        if(e.getSource().equals(jb)){
            try {
                pw.println(jf.getText());
                ja.append("服务器:"+"\r\n"+jf.getText()+"\r\n");
                jf.setText("");
            } catch (Exception e1) {
                // TODO Auto-generated catch block
                e1.printStackTrace();
            }
        }
    }
}



同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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