关于《ROS机器人开发实践》第六章6.4.1添加摄像头出现的问题

本人所用的是ubuntu20.04，Noetic

在《ROS机器人开发实践》的P130中

运行如下命令，在rviz中查看安装有摄像头的机器人模型：

$ roslaunch mrobot_description display_mrobot_with_camera.launch

出现：

例如：Failed to build tree: parent link [base_2_link] of joint [camera_joint] not found. 并且小车显示不出来。

解决方案：

在mrobot_with_camera.urdf.xacro 中添加

<xacro:mrobot_body/> 即可

 再次运行：

$ roslaunch mrobot_description display_mrobot_with_camera.launch

运行结果正常：