5、JavaScript编程:闭包、对象与异常处理全解析

JavaScript编程:闭包、对象与异常处理全解析

1. 闭包的奥秘

在JavaScript中,闭包是一个强大且常用的特性。每次调用 makeCounter 函数时,它返回的函数都会创建一个新的闭包,拥有独立的 value 副本。例如:

let c = counterTwo();   // 1
let d = counterTwo();   // 2
let e = counterOne();   // 3
let f = counterTwo();   // 3

很多程序员在使用闭包时甚至都没有意识到它的存在。闭包在使用回调函数的API中非常常见,当回调函数被安装时,它通常会封闭在回调被调用时使用的变量。如果你有面向对象编程的经验,会发现以这种方式使用的闭包类似于对象实例,但JavaScript有更好的替代方案,即使用类。

2. JavaScript对象的创建与操作

JavaScript是一种面向对象的编程语言,与C不同,不使用对象几乎无法进行实际的JavaScript编程。即使是对数字和字符串的常见操作,也需要调用数字和字符串对象的方法。C++也是面向对象的语言,但C++和JavaScript对对象的处理方式截然不同。例如,C++有类模板、运算符重载和多重继承,而这些都不是JavaScript的一部分。

2.1 创建对象

在JavaScript中,使用 new 关键字来创建对象,所有对象都继承自内置对象

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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