基于stm32F4的项目总结：控制层设计（四）直流有刷电机驱动原理及驱动器选型

a 控制原理及选型

直流有刷电机的关键指标

1.电机尺寸：

2.重量：

3.空载电流：正常工作电压下电机不带任何负载的工作电流，越好的电机，在空载时，该值越小;

4.负载电流：负载电流是指电机拖动负载时实际检测到的定子电流数值;

5.堵转电流：在电机受反向外力使其停止转动时的电流，此时电流非常大，长时间使用就可能会烧毁电机，在实际使用时应尽量避免;

6.额定电压：

7.空载转速：正常工作电压下电机不带任何负载的转速（ rpm）。空载转速由于没有反向力矩，所以输出功率和堵转情况不一样，该参数只是提供一个电机在规定电压下最大转速的参考;

8.负载转速：正常工作电压下电机带负载的转速;

9.负载力矩：正常工作电压下电机带负载的力矩（N· m）;

10.减速比：是指没有减速齿轮时转速与有减速齿轮时转速之比;

11.功率：在额定电压下能够长期正常运转的最大功率，也是指电动机在制造厂所规定的额定情况下运行时, 其输出端的机械功率;

12.编码器线数（ppr）：连接编码器的电机轴转动一圈，编码器产生的脉冲数。

​ 下面列出一些待选的直流有刷电机（依次为ASLONG直流有刷电机、N20精密减速电机）

​ 直流有刷电机参数表

参数	ASLONG直流有刷电机12v-1000rpm	N20精密直流有刷减速电机
尺寸/mm	19	10×12×15
重量/g	199	10
额定电压/V	12	2-4
空载转速/rpm	1000	145
空载电流/mA	120	58
负载扭矩/g*cm	380	200
减速比	10	97
机械噪音/DB	未知	75
编码器线数/ppr	7	无

• ​ 直流有刷电机的选型过程

1、首先要明确需要的最大扭矩大小，通过驱动的物体的转动惯量及需要的加速（或制动）性能来计算最大扭矩；其中还要考虑克服摩擦需要多少扭矩。
2、需要的工作转速是多少。
3、可用的电源额定电压和电流是多少。
4、算出工作时的扭矩的平方根均值是多少，也就是maximum continuous torque，最大连续转矩。