esp32 摇杆控制二自由度云台

原创 已于 2023-08-13 20:41:25 修改 · 559 阅读 · 3 ·
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#python #单片机

于 2023-08-13 20:36:35 首次发布
本文介绍了如何使用ESP32的PWM和ADC模块控制舵机，通过摇杆输入实现四方向移动，展示了Python编程控制硬件设备的基本示例。 
from machine import Pin,ADC,PWM
import time
#定义18 4 引脚为舵机控制PWM，频率50hz，即一个周期0.02s
#初始化占空比让舵机归位
p18=PWM(Pin(18,Pin.OUT),freq=50,duty=26)
p4=PWM(Pin(4,Pin.OUT),freq=50,duty=26)
# 定义摇杆引脚
ps2y=ADC(Pin(33))
ps2x=ADC(Pin(32))
# 设置输出的模拟值在0-4095之间
ps2y.atten(ADC.ATTN_11DB)
ps2x.atten(ADC.ATTN_11DB)
#设置舵机初始角度值为0
anglex=0
angley=0
#限定舵机转动角度为0-180
#舵机在20ms为一个周期内，若高电平时间为0.5ms，则转动方向为0
#有下表： 0.5ms   0°
#         1ms    45°
#         1.5ms  90°
#         2ms    135° 
#         2.5ms    180°
# 从0-180之间有2ms的时间间隔，推出舵机转动1°(angle=1)的占空比公式：
# pw=((angle/180*2000)+500)/20000*65535
#65535与PWM设置的精度有关，esp32默认就是65535

#向左
def move_l():
    # 定义全局变量，方便在函数内修改
    global anglex
    #让舵机转动1°
    anglex += 1
    if anglex > 180:
        anglex = 180
        #括号内的值在0-65535之间，其与65535的比值为占空比
    pw=((anglex/180*2000)+500)/20000*65535
    p4.duty_u16(int(pw))
    
#向右
def move_r():
    # 定义全局变量，方便在函数内修改
    global anglex
    #让舵机相反方向转动1°
    anglex -= 1
    if anglex < 0:
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十三、ESP32PS2摇杆（ADC）
qq_30895747的博客
08-07 3041
ESP32PS2摇杆（ADC）
【Arduino 动手做】ESP32 + BaseCam 蓝牙云台控制
雕爷学编程
07-15 1254
摘要： 《Arduino 手册（思路与案例）》栏目提供丰富的Arduino技术教程与项目案例，涵盖BLDC、CNC、IoT等20多个领域，近4000篇博客助力开发者创新。另一项目演示了基于ESP32-S3与BaseCam控制器的云台系统，通过有线或BLE无线传输摇杆信号，实现电机控制。项目包含硬件连接方案、代码框架及扩展思路（如定制万向节、触控交互等），适用于影视拍摄与机器人领域。 关键词： Arduino、ESP32、BaseCam、云台控制、BLE无线通信
Arduino ESP32通过MPU6050控制两个自由度舵机
stars_n的博客
12-22 3968
一开始想利用mpu6050做一个云台或者陀螺仪体感控制，利用mpu6050的方向数据来反馈给单片机并对舵机进行控制，于是就有了本篇教程 当使用 ESP32 来控制两个自由度舵机时，通常需要一个传感器来获取姿态信息，而MPU6050 是一个常用的加速度计和陀螺仪传感器组合，适用于测量姿态。以下只是一个简单的教程，演示如何通过 MPU6050 控制两个舵机，并使用 Arduino IDE 进行编程。
esp32+nrf24l01+ps2 micropython 2自由度云台
supermodule的博客
03-31 1720
再把前面的NRF24L01.py 复制，放到接收端的esp32，即可。还有一个代码也一起放到esp32里，命名为NRF24L01.py。把上面的代码保存为main.py 放到esp32里。将以下代码保存为main.py，存入esp32中。
ESP32（MicroPython） 两个ADC程序
weixin_74155302的博客
06-12 1081
之前提到过4路ADC不能正常运行的情况，经过详细测试，实际上是36引脚的ADC不能正常运行，可能是硬件故障或MicroPython库bug。使用以上5路ADC每10ms输出一次可以正常输出。经测试，3ms输出一次可以正常输出而不会出现明显延时。要注意的是，输出速度快可能导致程序不能正常停止，因此尽量直接运行，不要烧录。最近对ESP32的ADC功能进行了详细测试，下面提一下具体结果，并给出相应的两个程序。程序如下（为了提高速度，电压没有进行换算，也未对换算电压对输出速度的影响进行测试）程序如下（电压未换算）
4、ESP32 PWM（模拟输出）
weixin_51358957的博客
04-09 2551
ESP32 通过 PWM 控制 LED 亮度
物联网开发笔记（39）- 使用Micropython开发ESP32开发板之控制PS2摇杆
zhusongziye的博客
11-10 2068
使用Micropython开发ESP32开发板之控制PS2摇杆
双ESP32高频传输XY摇杆数据 - WIFI模块UDP协议
Y_xianlin的博客
07-07 1606
ESP32 使用WIFI UDP协议通信 ESP32主: 读取XY摇杆数值并通过UDP发送到从机, 每50毫秒发一次 ESP32从: 接收到从机数据直接打印到串口 实际效果 左边ESP32主机连接XY摇杆, 并发送UDP数据 右边ESP32从机, 只进行接收并连接到电脑串口打印
精选资源
基于STM32F103开发板舵机控制的2自由度人脸追踪云台
03-03
STM32F103包含了：舵机的控制代码、人脸追踪的pid算法代码以及主函数里面的逻辑控制代码； 实现了：当STM32F103接受到串口传来的人脸坐标后，对坐标进行pid计算；最后通过pid计算后得到的值，使用定时器8的通道1和...
ESP32（MicroPython）摇杆控制舵机
weixin_74155302的博客
06-02 1017
【代码】ESP32（MicroPython）摇杆控制舵机。
arduino环境下用ESP32连接PS2手柄
m0_46139849的博客
08-23 5477
一、PS2接线说明 功能： 1，数据：控制器- > PlayStation 游戏机。这是一个集电极开路输出，需要一个上拉电阻（10K，或许更多）。（上拉电阻是必要的，因为控制器只能连接线对地，它不能真正把电压就行了）。 2，命令：PlayStation - >控制器。 4，地线，接电源负极。 5，电源：任何官方的索尼控制器应在 3-5V。 6，注意：各组发送/接收的字节前，此行必须被拉低，然后重新置高之后。在我们的测试中，它是不足够的，以配合永久-它被赶下来，周围每一组 Digitan 认为这
物联网开发114 - Micropython ESP32 C3连接L9110电机驱动风扇模块和PS2双轴按键摇杆
zhusongziye的博客
05-23 1918
使用合宙ESP32 C3，连接PS2双轴按键摇杆控制L9110电机驱动风扇模块的实验
arduino（17）：特别好玩的玩具，使用ESP32接入PS2无线手柄，然后控制小车，使用遥控杆控制前后左右，解决启动空转，和连接不上手柄一直空转问题，有接线图和源代码，给小盆友玩。
freewebsys的专栏
03-14 6892
目录前言1，关于arduino 控制PS2手柄2，接线配置3，总结 前言 相关arduino 全部分类： https://blog.youkuaiyun.com/freewebsys/category_8799254.html 本文的原文连接是: https://blog.youkuaiyun.com/freewebsys/article/details/104855458 未经博主允许不得转载。 博主地址是：htt...
ESP32-摇杆控制舵机
lianyinghhh的博客
07-04 4707
ESP32读取XY摇杆的值，控制舵机
ESP32遥控器软硬件设计
weixin_44678052的博客
03-03 3532
做智能车 或者 四轴飞控怎么能少得了遥控器呢！在这里给大家分享一个简单的基于ESP32遥控器的设计，包括软硬件以及3D外壳。遥控器嘛，通信方式是最重要的，本设计支持WIFI、蓝牙 和 2.4G，基本上将入门阶段常用的融合了进来。
物联网AI MicroPython学习之语法 ADC数模模块
weixin_39363464的博客
11-21 970
模块功能:ADC数模转换模块
ESP32（MicroPython） 电位器控制蜂鸣器频率
weixin_74155302的博客
06-02 1016
本程序通过读取电位器输出的电压并进行相应计算得出输出频率，并在数码管显示频率。本人实际上使用扬声器进行测试，根据测试情况，输出频率设置到10000Hz（理论频率）以内。提供非线性（频率与电压成反比）和线性（频率与电压成正比）两个版本。
【雕爷学编程】MicroPython手册之 ESP32-C3 ADC (模数转换)
雕爷学编程
10-22 1123
最后，我们打印出温度值，并使用 time 模块中的 sleep 方法进行1秒的时间延时，以便人眼可以观察到温度的变化。"，否则会打印电压值。通过连接光敏传感器到ESP32-C3的ADC通道，可以获取传感器输出的模拟信号，并将其转换为光强值，用于光照检测和光强控制。通过连接传感器到ESP32-C3的ADC通道，可以获取传感器产生的模拟信号，并将其转换为数字值，用于分析、控制和决策。通过连接温度传感器到ESP32-C3的ADC通道，可以获取传感器输出的模拟信号，并将其转换为温度值，用于温度监测和控制。
二：ESP32+Micro Python采集模拟传感器数值
m0_54740856的博客
11-28 1097
使用micro python实现了ESP32的数据采集，通过定时器和 ADC功能来实时读取传感器数据。
esp32通过摇杆使用espnow制作无线云台
最新发布
08-07
要实现使用 ESP32 通过摇杆控制 ESP-NOW 协议实现无线云台控制，需要结合硬件连接、数据采集、通信协议配置和控制逻辑设计等多个方面。以下是具体的实现方法。 ### 摇杆信号采集 ESP32 的 ADC（模数转换）功能可以用于读取摇杆的模拟信号。摇杆通常包含两个轴（X 和 Y），分别连接到 ESP32 的两个 ADC 引脚（例如 GPIO32 和 GPIO33）。ESP32-S3 的 SAR ADC 支持多通道采集，可以用于同时读取多个模拟信号[^1]。 摇杆的中位值可能因硬件不同而有所差异。例如，在 ESP32 上，未操作时的中位值大约为 2000，正推时可达到 4000 以上，反推时低于 350。因此，可以设置阈值来判断摇杆的方向。例如，X 轴大于 3500 时为正推，小于 350 时为反推，Y 轴同理[^2]。 ```cpp int readJoystick(int pin) { int value = analogRead(pin); if (value > 3500) return 1; // 正推 else if (value < 350) return -1; // 反推 else return 0; // 中位 } ``` ### ESP-NOW 协议配置 ESP-NOW 是一种基于 ESP-IDF 的轻量级无线通信协议，适用于低延迟、高可靠性的设备间通信。在无线云台控制中，发送端（ESP32）将摇杆数据发送给接收端（ESP32 控制云台的电机或舵机）。 #### 发送端配置 发送端需要初始化 ESP-NOW 并配置接收端的 MAC 地址。可以通过以下代码获取接收端的 MAC 地址[^4]： ```cpp #include "WiFi.h" void setup() { Serial.begin(115200); WiFi.mode(WIFI_MODE_STA); Serial.print("MAC Address: "); Serial.println(WiFi.macAddress()); } ``` 发送端的 ESP-NOW 配置如下： ```cpp #include <esp_now.h> #include <WiFi.h> // 接收端的 MAC 地址 uint8_t broadcastAddress[] = {0x24, 0x6F, 0x28, 0xAB, 0xCD, 0xEF}; typedef struct struct_message { int x; int y; } struct_message; struct_message myData; esp_now_peer_info_t peerInfo; void setup() { WiFi.mode(WIFI_MODE_STA); if (esp_now_init() != ESP_OK) { Serial.println("Error initializing ESP-NOW"); return; } memcpy(peerInfo.peer_addr, broadcastAddress, 6); peerInfo.channel = 0; peerInfo.encrypt = false; if (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK) { Serial.println("Failed to add peer"); return; } } void loop() { myData.x = readJoystick(32); // X轴连接到GPIO32 myData.y = readJoystick(33); // Y轴连接到GPIO33 esp_err_t result = esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *)&myData, sizeof(myData)); if (result == ESP_OK) { Serial.println("Sent with success"); } else { Serial.println("Error sending the data"); } delay(50); // 控制发送频率 } ``` #### 接收端配置 接收端需要监听 ESP-NOW 数据，并根据接收到的摇杆数据控制云台的运动。例如，控制两个舵机分别对应 X 和 Y 轴的运动： ```cpp #include <esp_now.h> #include <WiFi.h> #include <Servo.h> #define SERVO_X_PIN 25 #define SERVO_Y_PIN 26 Servo servoX; Servo servoY; typedef struct struct_message { int x; int y; } struct_message; struct_message myData; void OnDataRecv(const uint8_t *mac, const uint8_t *incomingData, int len) { memcpy(&myData, incomingData, sizeof(myData)); int angleX = map(myData.x, -1, 1, 0, 180); // 映射为舵机角度 int angleY = map(myData.y, -1, 1, 0, 180); servoX.write(angleX); servoY.write(angleY); } void setup() { WiFi.mode(WIFI_MODE_STA); if (esp_now_init() != ESP_OK) { Serial.println("Error initializing ESP-NOW"); return; } esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv); servoX.attach(SERVO_X_PIN); servoY.attach(SERVO_Y_PIN); } void loop() { // 不需要操作 } ``` ### 控制逻辑优化 为了提高控制的平滑性和响应速度，可以对摇杆数据进行滤波处理，例如使用移动平均滤波器： ```cpp int filterValue(int newValue, int oldValue) { return (oldValue * 0.8 + newValue * 0.2); } ``` 此外，可以增加死区判断，避免因摇杆漂移导致的误动作： ```cpp int deadZone(int value, int deadBand) { if (abs(value) < deadBand) return 0; else return value; } ``` ### 总结 通过上述步骤，可以实现基于 ESP32 的无线云台控制系统。该系统利用 ESP32 的 ADC 采集摇杆信号，通过 ESP-NOW 协议进行无线通信，并通过舵机控制云台的运动。此方案具有低延迟、高可靠性等优点，适用于遥控、无人机、安防等领域。
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