简练软考知识点整理-形震规发散

塔克曼阶梯理论概述了团队发展经历的五个阶段:形成、震荡、规范、发挥和解散。从个体融合到团队协作,再到最终解散,每个阶段都有其特点与挑战。了解这些阶段有助于项目经理有效领导团队。

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    塔克曼阶梯理论是一种关于团队发展的模型,优秀团队的建设不是一蹴而就的,一般要依次经历以下五个阶段(形震规发散):形成阶段、震荡阶段、规范阶段、发挥阶段、解散阶段。
    (1)形成阶段( Forming),一个个的个体转变为团队成员,逐渐相可认识并了解项目情况及他们在项日中的角色与职责,开始形成共同目标。团队成员倾向于相互独立,不怎么开诚布公。在本阶段,团队往往对未来有美好的期待。
    (2)震荡阶段( Storming),团队成员开始执行分配的项目仟务,一般会遇f到超出预想的困难,希望被现实打破。个体之间廾始争执,互相指责,并且开始怀疑项目经理的能力。
    (3)规范阶段( Norming),经过一定吋间的磨合,团队成员开始协同工作,并调整各自的工作习惯和行为来支持团队,团队成员廾始相互信仟,项目经理能够得到閉队的认可。
    (4)发挥阶段( Performing),随着相互之间的配合默契和对项目经理的信任加强,团队就像一个组织有序的单位那样工作。团队成员之间相互依毕,平稳高效地解决问题。这时团队成员的集体荣誉感会非常强,常将团队换成第一称谓,如“我们组"“我们部门"等,并会努力捍卫团队声誉。
    (5)解散阶段( Adjourning),所有工作完成后,项目结束,团队解散。
    上述这些阶段通常按顺序进行,然而,团队停滞在某个阶段或退回到较早阶段的情况也并非罕见。如果团队成员曾经共事过,项目团队建设也可跳过某些阶段。
    某个阶段持续时间的长短,取决于团队活力、闭队规模和项日管理团队的领导力项日经理应该对团队活力有较好的理解,以便有效地带领团队经历所有阶段。
    团队发展阶段,一般依次经理五个阶段,可简记为“形震规发散”,即:形成阶段、震荡阶段、规范阶段、发挥阶段、解散阶段。更多知识点及相关历年考题请在应用宝找简练,项目忙还想过软考,您需要简练!
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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