（十一）Flax Engine游戏引擎物理引擎 joints （关节）

2021SC@SDUSC

        本次我们继续针对flax Engine 游戏引擎中物理引擎的joints 包进行源代码的分析。上次我们分析了距离铰链和固定铰链，本次我们将针对flax Engine 中最后一个铰链 D6铰链进行源代码的分析。由于本次将会是joints 最后一个class，所以本次之后我们将针对flax Engine 游戏引擎物理引擎中其他内容进行源代码的分析。按照之前一样，由于D6joints 拥有.h 和.c文件，所以我们将分别对其进行源代码的分析工作。

        在很久之前，我分析过一次flax engine游戏引擎的物理引擎的大致框架，提到过相关的内容和joints ，在那个时候我们也查阅了一些网上的资料，但我们当时无法解释D6 joints到底是干什么的，答案将在这章中揭晓。

        在查看源代码后，我了解到D6 铰链是一种在轴上运行的铰链。

（一）：D6Joint.h 头文件：

API_ENUM() enum class D6JointAxis
{
    /// <summary>
    /// Movement on the X axis.
    /// </summary>
    X = 0,

    /// <summary>
    /// Movement on the Y axis.
    /// </summary>
    Y = 1,

    /// <summary>
    /// Movement on the Z axis.
    /// </summary>
    Z = 2,

    /// <summary>
    /// Rotation around the X axis.
    /// </summary>
    Twist = 3,

    /// <summary>
    /// Rotation around the Y axis.
    /// </summary>
    SwingY = 4,

    /// <summary>
    /// Rotation around the Z axis.
    /// </summary>
    SwingZ = 5,

    MAX
};

上述代码定义了D6 joints 的功能的参数：0：x 轴移动，1：y轴移动，2：z轴移动 3：x轴旋转 4：y轴选择 5：z轴的旋转。

API_ENUM() enum class D6JointMotion
{
    /// <summary>
    /// Axis is immovable.
    /// </summary>
    Locked,

    /// <summary>
    /// Axis will be constrained by the specified limits.
    /// </summary>
    Limited,

    /// <summary>
    /// Axis will not be constrained.
    /// </summary>
    Free,

    MAX
};

上述代码表示：指定放置在特定轴上的约束类型 

Locked:轴心是不动的类型

Limited：轴将受到指定限制的约束的类型

Free：轴将不受约束的类型

可用于移动或旋转连接到关节的实体的驱动器类型：

每个驱动器都是一个隐式限力阻尼弹簧：

物理公式：力=弹簧*（目标位置-位置）+阻尼*（目标速度-速度）并且仅当设置了相应的驱动标志时，线性轴才会受到驱动的影响。有两种可能的模型。

API_ENUM() enum class D6JointDriveType
{
    /// <summary>
    /// Linear movement on the X axis using the linear drive model.
    /// </s