start 2 threads

package HeadFirstJava;

public class RunThreads implements Runnable {

    public static void main(String[] args) {
        RunThreads runner = new RunThreads(); // make a Runnable object
        Thread alpha = new Thread(runner);
        Thread beta = new Thread(runner);
        alpha.setName("Alpha thread");
        beta.setName("Beta thread");
        alpha.start();
        beta.start();
    }
    @Override
    public void run() {
        // TODO Auto-generated method stub
        for (int i = 0; i < 1000; i++) {
            String threadName = Thread.currentThread().getName();
            System.out.println(threadName + " is running");
        }
    }
    
}

<think>根据用户的问题,用户在使用ROS2时遇到了"QSocketNotifier can only be used with threads started with QThread"的错误。这个错误通常与Qt的多线程规则有关,特别是在主线程中使用Qt对象时。 结合引用内容,特别是引用[2]中的解释:QSocketNotifier不能从另一个线程启用或禁用。每个QObject实例都与一个特定的QThread相关联(通过QObject::thread())。如果要在不同线程中使用QObject,必须使用QObject::moveToThread()方法将其移动到目标线程,但前提是该QObject没有父对象,并且必须在当前关联的线程中调用moveToThread。 在ROS2中,如果使用了Qt相关的功能(比如在rviz2中),可能会遇到这个问题。用户可能在一个Qt创建的线程中使用了QSocketNotifier(或者使用了QSocketNotifier的Qt对象)。 解决方案通常包括: 1. 确保在创建QSocketNotifier的线程中使用它(通常是主线程,即Qt事件循环运行的线程)。 2. 如果必须在其他线程中使用,需要在该线程中创建QSocketNotifier,或者使用moveToThread将对象移动到当前线程(但注意对象不能有父对象)。 另外,引用[3]中提到的错误(Invalid parentWindowHandle)可能与OpenGL上下文或窗口句柄有关,但用户当前的问题焦点在QSocketNotifier和线程上。 因此,回答应围绕如何正确使用QSocketNotifier和多线程处理。</think>### QSocketNotifier 线程错误分析与解决方案 在 ROS2 中使用 Qt 组件时遇到的 `QSocketNotifier can only be used with threads started with QThread` 错误,本质上是 Qt 对象线程亲和性规则被破坏导致的。以下是根本原因和解决方案: #### 错误原因 1. **线程亲和性规则** Qt 要求每个 `QObject` 子类(包括 `QSocketNotifier`)必须在其关联线程中使用: - 对象创建时自动绑定到当前线程(通过 `QObject::thread()`) - 跨线程操作需显式使用 `moveToThread()`(需满足无父对象且在原线程调用)[^2] 2. **典型违规场景**: - 在 Qt 线程(如 ROS2 回调线程)创建/操作 `QSocketNotifier` - 跨线程传递 Qt 对象时未正确处理亲和性 - 将 Qt 对象设置为跨线程父对象的子对象 #### 解决方案 1. **统一线程创建方式** 所有使用 Qt 对象的线程必须通过 `QThread` 启动(而 `std::thread` 等): ```cpp QThread* thread = new QThread; QObject* worker = new MyQObject; // 包含 QSocketNotifier worker->moveToThread(thread); // 必须在原线程移动 connect(thread, &QThread::started, worker, &MyQObject::init); thread->start(); ``` 2. **跨线程通信规范** 使用 Qt 信号槽机制替代直接函数调用: ```cpp // 正确示例:通过信号触发跨线程操作 Q_SIGNAL void dataReady(); Q_SLOT void handleData() { // 此处安全操作 QSocketNotifier } ``` 3. **避免父对象跨线程** 创建无父对象的 Qt 对象后再移动: ```cpp // 错误:父对象 thread 在不同线程 // QObject* obj = new QObject(thread); // 正确:先创建无父对象再移动 QObject* obj = new QObject(); obj->moveToThread(thread); ``` 4. **ROS2 节点集成建议** 在 `rclcpp::Node` 中使用 Qt 时: ```cpp class QtRosNode : public rclcpp::Node { Q_OBJECT public: QtRosNode() : Node("qt_node") { // 创建专用 Qt 线程 qt_thread_ = std::make_unique<QThread>(); worker_ = new QtWorker(); worker_->moveToThread(qt_thread_.get()); qt_thread_->start(); } private: std::unique_ptr<QThread> qt_thread_; QtWorker* worker_; }; ``` #### 错误关联分析 引用[3]中 `Invalid parentWindowHandle` 错误可能与 OpenGL 上下文线程亲和性相关,同样需确保渲染对象在 GUI 线程操作。当违反 Qt 线程规则时,常会引发连锁错误[^3]。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值