机器人控制：驱动器控制CANopen通信协议总结

目录

一、CANopen 的底层基础：CAN 总线与协议分层

二、CANopen 的核心组成：驱动控制的 “语言规则”

1. 对象字典（Object Dictionary）：驱动器的 “数据说明书”

（1）对象字典的结构

（2）驱动器控制常用对象字典条目（CiA 402 标准）

2. 通信对象（COB）：驱动器的数据 “传输载体”

关键细节：PDO 映射（驱动器实时控制的核心）

三、驱动器控制的 CANopen 核心流程（以位置控制为例）

1. 步骤 1：硬件与基础配置

2. 步骤 2：驱动器状态机启动（CiA 402）

3. 步骤 3：实时位置控制（PDO 闭环）

4. 步骤 4：故障处理（EMCY+SDO）

四、CANopen 驱动器控制的工具支持

五、CANopen 在驱动器控制中的优缺点

优点

缺点

六、驱动器 CANopen 应用的注意事项

总结

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CANopen 是基于CAN 总线（Controller Area Network） 的高层工业通信协议，由国际标准化组织CiA（CAN in Automation） 制定，核心目标是为工业控制领域（如驱动器、传感器、PLC、执行器）提供标准化、可互操作的实时通信解决方案。在驱动器（如伺服驱动器、步进驱动器）控制中，CANopen 通过定义统一的对象字典、通信对象和运动控制规范（CiA 402） ，实现控制器与驱动器之间的指令下发、状态反馈、参数配置及故障诊断，是工业运动控制领域的主流协议之一。

一、CANopen 的底层基础：CAN 总线与协议分层

在理解 CANopen 前，需明确其与 CAN 总线的关系 ——CAN 是