人形机器人上用的多角度检测高降噪环形麦克风的详细硬件实现方案

一、麦克风阵列设计

1. 阵列构型

• • 布局选择：鉴于人形机器人需在复杂环境中灵活接收多方向声音指令，环形麦克风阵列是理想之选。推荐采用 7 麦克风环形阵列，由 6 个外置麦克风围绕 1 个中置麦克风组成，外置麦克风以 42.5 毫米半径均匀分布，形成 360° 全方位拾音区域。以机器人在家庭场景为例，无论用户从哪个方向发出 “帮我拿杯水” 的指令，都能被精准捕捉。中置麦克风可作为重要的参考信号源，为波束形成算法提供更精确的基准，显著提升对目标声源方向的定位和聚焦能力。

• • 角度优化：为减少机器人自身结构对声音接收的遮挡影响，如头部、手臂在运动过程中可能阻碍部分声音传播，可将麦克风阵列设置于机器人胸部位置。同时，调整麦克风的指向角度，使其略微向上倾斜 15° - 30°，更利于接收来自人体高度的声音信号，降低地面反射音和环境低频噪声的干扰。

1. 传感器配置

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