机器人控制基础：有刷直流电机控制方法

最新推荐文章于 2025-07-29 23:53:14 发布
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分类专栏： 机器人控制 文章标签： 机器人 直流电机控制
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有刷直流电机因自带机械换向器（电刷 + 换向片），无需复杂的电子换向逻辑，其控制核心是调节电枢电流或电压，以实现转速、转矩的控制，同时通过辅助策略优化运行性能。常见控制方法可分为基础调速控制、转矩控制、保护与优化策略三大类，具体如下：

一、基础调速控制方法（核心：改变电枢电压 / 电流）

有刷直流电机的转速公式（n为转速，U为电枢电压， 为电枢电流， 为电枢电阻，为励磁磁通， 为常

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直流有刷电机控制原理及工程问题记录
爱出名的狗腿子
06-12 6642
尽管大家都说直流有刷电机简单，但是其实往往很多人对于直流有刷电机的控制也仅仅只停留在表面，对于其内部的一些控制原理并没有弄的太明白，仅仅达到了可以简单控制使用的程度，但是当遇到一些复杂情况，或者想要对其控制更为深入，或想要使得设计的产品更加稳定时，就有点捉襟见肘了。 本篇博文将**从电磁学原理的角度**开始**概述直流电机如何转动**，并梳理一些**实际项目应用场景中遇到的问题以及解决方案**，同时**对解决方案的原理进行描述**，主要目的是一方面用来做个人知识的梳理记录，另一方......
机器人控制基础：直流电机分类以及控制方法
start_up_go的博客
07-20 369
本文介绍了直流电机的分类与控制方法。按励磁方式，有刷直流电机可分为他励、并励、串励和复励四种，各有不同的转速和转矩特性；按结构则分为有刷和无刷两种，无刷电机具有寿命长、效率高等优势。控制方法方面，有刷电机主要通过调节电枢电压、励磁电流或串联电阻实现调速；无刷电机则需电子换向配合位置传感器，采用PWM调速或矢量控制等更复杂的方法。文章对比了不同类型和控制方式的优缺点及适用场景。
有刷直流电机方面的资料（reference for brushed DC motor control）
12-01
直流有刷电机由于便宜，易于获得；而且对于永磁有刷电机而言，其电流/转速线性度非常好。是运动控制初学者不错的切入点。。。
【嵌入式电机控制#18】有刷直流串级控制
Haytham233的博客
07-29 755
接下来介绍位置速度电流三闭环系统的控制框架，// ADC结果，电压结果，adc电流值初始化{ //距离环中断//计算计数器绝对计数值//进行距离PID//获得了速度占空比//速度占空比不能超过设定最大值//速度环中断//这里不能用获取counter再清零的方式算转速，因为我们还要算绝对位置//所以用两次绝对量做差算速度//计算实际转速 脉冲总数/PPR/减速比/倍频系数 * 频率 * 单位换算//进行速度PID计算else。
有刷直流电机位置闭环控制_位置式PID
06-08
有刷直流电机位置闭环控制_位置式PID，P I D这三个参数设定对电机运行影响非常大
有刷直流电机控制(12v)
weixin_44121207的博客
08-25 1952
一.电机驱动 1）正反转 +12V 给到电机的驱动线 电机正转 -12V给到电机的两个驱动线，电机反转 2）电机调速 通过PWM调节输出电压占空比，从而来调节电机转速 3）控制流程 单片机 IO口 —— 三极管 —— 继电器 —— 输出12V —— 电机 二.输入信号 1）开关信号 a.物理按键 低有效 IO 采集IO口的高低电平 b.虚拟按键 整车大屏按钮 按下 然后发送CAN/LIN信号到单片机模块，控制电机的运动 c.AD电压采集 当AD值为多少的时候表示按键有效 d.通过下降沿变化，进入中断，表示
直流有刷马达控制方法
嵌入式之斋
03-07 1043
需要注意的是，在直流有刷电机控制过程中，要避免过高的电流和过载，以确保电机的安全运行。在实际应用中，还需要考虑电机的起动、加速、减速等特性，并结合控制策略进行优化，以获得所需的运行性能。反馈控制方法： 使用反馈控制系统，如编码器或霍尔效应传感器，来获取电机的转速或位置信息，然后根据设定的目标转速或位置来控制电机的驱动电压。电压控制方法： 这是最基本的控制方法，通过控制电机的输入电压大小来控制转速。通过控制H桥上不同开关的状态，可以改变电机绕组的电流方向，从而实现正反转和制动功能。
机器人控制技术 有刷直流电机.docx
07-07
有刷直流电机作为机器人控制技术中的基础组件，长久以来在各类应用中占据一席之地。从最初的设计概念到现代机器人技术的发展，有刷直流电机均扮演着重要角色。在深入探讨其在机器人控制技术中的应用之前，必须了解...
有刷直流电机控制技术解析：从基本原理到实战应用
最新发布
08-08
内容概要：本文全面介绍了有刷直流电机的控制技术和应用。首先阐述了有刷直流电机的工作...其他说明：本文不仅涵盖了理论知识，还包括大量实用的技术细节和案例分析，有助于读者更好地理解和应用有刷直流电机控制技术。
有刷直流电机控制技术解析：从基本原理到实战应用 PID控制
05-23
内容概要：本文全面介绍了有刷直流电机的控制技术，涵盖了其基本原理、控制方法及相关技术资料。首先解释了有刷直流电机的工作机制，即通过电刷连接电源并利用磁场驱动电机运转。接着探讨了三种主要的控制方法：调速...
STM32直流有刷电机PID控制
11-26
基于STM32F103ZET6的直流有刷电机增量式PID控制例程，详细源代码。
STM32 电机教程 2 - 直流有刷电机转动控制
张十三的博客
10-27 1万+
前言 有刷电机是大家最早接触的一类电机，中学时物理课堂上介绍电动机也是以它为模型来展示的。有刷电机的主要结构就是定子+转子+电刷，通过旋转磁场获得转动力矩，从而输出动能。电刷与换向器不断接触摩擦，在转动中起到导电和换相作用。 有刷电机采用机械换向，磁极不动，线圈旋转。电机工作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完...
直流电机控制与STM32F4 PWM模块配置
凛冬将至的博客
03-28 3056
直流电机控制及介绍；stm32F4的H桥配置
STM32 电机教程 4 - 直流有刷电机闭环电流控制
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张十三的博客
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直流有刷电机与H桥驱动
m0_74268116的博客
04-09 1761
特点：单芯片支持2路电机驱动，内置续流二极管，支持大电流（持续输出1.2A，峰值3.2A），适配平衡车、小车等场景。原理层面：理解直流有刷电机的电磁驱动、反电动势与 PWM 调速的本质关系。实战层面：掌握 H 桥电路与 TB6612FNG 芯片的应用，实现电机正反转与调速的硬件驱动。本文从电机拆解到硬件驱动，构建了直流有刷电机调速的完整知识链。掌握 H 桥与 PWM 的核心逻辑后，可快速落地平衡车、机械臂等项目的电机控制模块。
【电机应用控制】——直流有刷电机&驱动板/编码器介绍&PID算法&实操代码思路
weixin_51658186的博客
04-14 2万+
声明：学习笔记来自正点原子B站教程，仅供学习交流！！玩具车、平衡车、无人机、印刷机、打印机、手机振动马达等电机即电动机（motor），也叫作马达，电能转化为机械能。按电源：直流、交流按用途：驱动用、控制用按运转速度：高速、低速、恒速、调速直流电机（有刷、无刷）、舵机、步进电机、伺服电机1、直流有刷电机（Brushed DC Motor，简称BDC）是内含电刷装置的将直流电能转化为机械能的电动机。例如四驱赛车四个马达操控方便、成本低、维护时换电刷即可；
技能提升----直流有刷电机控制方案之经典
嵌入式技术开发
02-05 4687
一、电机概念 电机：俗称“马达”，依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。包括电动机和发电机。 电动机在电路中是用字母M表示，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，发电机在电路中用字母G表示，它的主要作用是利用机械能转化为电能。 电机控制：对电机的启动、加速、匀速运转、减速和停止进行控制，分为一下三种： >速度控制 >位置控制 >转矩控制 二、电机分类 三...
直流有刷电机控制 - 驱动电路（二）
u011030644的博客
06-22 4064
1.如图所示为最常见的推挽驱动电路，我附加了具有正反转功能的电机驱动控制，正反转是由两个继电器组成。使用推挽电路来驱动NMOS管时充电电流和放电电流都很大，因此NMOS管导通快，关断也快，而且NMOS温度不会很高。下面来介绍一下该电路的原理。（1）PWM_MCU是由单片机给出的PWM波信号，该信号是由一些列高低电平的方波构成。当信号为高电平的时候Q3导通，经过R47再到Q5的g极，此时mos导通，如果是K1闭合是正转那么K2闭合就是反转。（2）当PWM低电平时使得Q3关断，Q6导通。
电机应用-直流有刷电机（PID）
weixin_47077788的博客
02-27 4850
PID是Proportional（比例）Integral（积分）Differential（微分）的首字母缩写，它是一种结合比例、积分和微分三个环节于一体的闭环控制算法。本质：根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用来控制输出。
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