有感于“人生是一只兔子”

本文探讨了人生的真谛,将人生比作一场戏,每个人既是导演又是演员。文章指出,人生的剧本由自己书写,无论是喜剧还是悲剧都取决于个人的选择。同时强调,在这部剧中快乐与苦难并存,二者相辅相成,共同构成了丰富多彩的人生。

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2007/10/31早

有感于“人生是一只兔子”

    人生是一只兔子,但是导演、编者却是自己;
    是喜剧、悲剧还是泡沫剧、肥皂剧全看编者,
    导得好、不好还是平淡无其、粗枝浪叶全看导演
    是否是一部受观众欢迎的戏,
    却需要导演和演员的共同努力和全身心的投入;
       
    人生是一只兔子,若只写快乐没了苦难,快乐幸福便无法表达,
    快乐幸福就会被认为是另一种苦难,苦难却是另一种快乐;
   
    人生是一只兔子--相当傻的一种动物
    人生不是兔子--因为人会学得更聪明

    人生五味,每人都有一个配方
    就看如何搭配。 

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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