行者II 前行、后退、交叉腿测试

2015年3月13日 

今天主要的工作是将前行的程序实现后退，需要的是将所有的数据进行反转处理。还有就是处理交叉腿，主要是要区别的是在行走过程中如何确定接下来触地的脚。我们以前的做法是通过检测绝对值编码器的值判断内（外）腿的摆动情况。首先需要说明的是我测试的角度范围是-180----0-----+180；现在想想其实可以直接将支撑腿作为判断，就是在需要判断触地腿的时候，先进行一次检测，如果是[0 0],那么触地脚肯定是[1 1],这样做的画，好像会简单很多，就是不知道稳定性如何？

         目前程序能实现向前行进，防止向前摔倒，但是不能防止向后摔倒。这个是接下来要做的事情。