stm32带CAN的应用的时候 进入STOP模式失败分析

最新推荐文章于 2025-05-05 09:49:56 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/snikeguo/article/details/89027286
本文记录了使用CAN模块进入低功耗模式的具体步骤，包括正确的操作顺序，并分享了解决进入STOP模式失败的问题，即在进入低功耗模式前需要清除中断标志。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

我用了CAN，进入低功耗之前，步骤如下：1.关闭CAN收发器电源，2.停止发送数据，3.HAL CAN STOP。 如上步骤进入低功耗失败。

下面的步骤成功：1.停止发送数据，2.HAL CAN STOP3.关闭CAN收发器电源。如上步骤进入STOP模式成功，做个笔记

 

还有个问题，在调用

HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON,PWR_STOPENTRY_WFI);

之前，最好先

__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(0xFFFF);

我就遇到了这个问题，在用SH367309芯片，正常工作有个方波出来，我发送Sleep命令关闭309，在进入STOp模式是失败的，因为我发现这个方波链接的单片机的那个管脚，已经触发了EXT PR寄存器了，所以我在进入STOP模式语句之前，添加一句__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(0xFFFF);  就解决了问题

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colortztzztzt的博客
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【代码】关于stm32的STOP模式。
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oSanWenYu的专栏
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平台：stm32f103rct6 固件库：STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0 一、STOP模式的唤醒 官方文件中特别提到要配置EXTI寄存器，要配置EXTI寄存器，要配置EXTI寄存器，比如USART，配好USART中断还得配相应RX引脚的EXTI中断，否则无法唤醒STOP模式！ 二、进入STOP的必要条件 ①  RCC_APB1Pe
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最近工作一直在做低功耗相关的产品，这次用到了STM32L151的STOP模式，RTC定时唤醒STOP模式需要注意以下几点内容： 1.RTC需要正确配置,启动外部低速32.768Khz(外挂晶振)用来启用定时,经过测试还是比较准确的,如果外部没有挂晶振则可以用内部的低速时钟 2.做低功耗的话就是要将功耗降下来：所以IO的配置还是比较重要的，经过测试将不用的IO配置为模拟输入可以有效降低功耗(是否...
stm32 can 失败自动重连 如何配置？
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<think>我们正在处理STM32的CAN总线通信失败后自动重连的问题。根据引用[1]和[2]，我们了解到STM32的CAN通信包括控制器（由MCU提供）和收发器（如PD1050S芯片）。同时，引用[2]提供了中断接收数据的配置代码。 自动重连意味着当通信失败（例如总线错误或节点离线）时，系统能够自动尝试重新初始化CAN控制器或重新建立连接。这通常需要软件层面的处理，因为硬件层（收发器）会自动处理差分信号，但控制器需要重新配置以恢复通信。 实现自动重连的一般思路： 1. 检测通信失败：可以通过监控CAN总线的错误状态、接收超时或发送失败来判断。 2. 当检测到错误时，执行去初始化（Deinit）CAN控制器。 3. 延迟一段时间（避免频繁重试）。 4. 重新初始化（Init）CAN控制器，并重新配置过滤器、中断等。 5. 重新进入正常通信流程。 具体步骤（基于STM32 HAL库）： 1. 在初始化函数中，配置CAN并启动。 2. 在错误处理中（例如发送函数返回错误，或者通过错误中断），触发重连机制。 3. 重连操作：先停止CAN，再重新初始化。 注意：在重新初始化之前，需要确保CAN总线处于空闲状态，或者通过软件复位CAN控制器。 我们可以在应用层设置一个状态机或者定时任务来监控通信状态，并在需要时执行重连。 以下是一个示例代码框架： ```c // 定义CAN句柄 CAN_HandleTypeDef hcan1; // CAN初始化函数 void MX_CAN_Init(void) { // 配置CAN的波特率、模式等 hcan1.Instance = CAN1; hcan1.Init.Prescaler = 16; hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_1TQ; hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ; hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE; // 注意：自动离线恢复，这里我们设置为DISABLE，因为我们自己处理重连 hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE; hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE; // 自动重传，建议开启 hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } // 配置过滤器（根据实际需求） CAN_FilterTypeDef filterConfig; filterConfig.FilterBank = 0; filterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; filterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; filterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; filterConfig.FilterIdLow = 0x0000; filterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; filterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; filterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; filterConfig.FilterActivation = ENABLE; filterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &filterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } // 启动CAN if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } // 使能接收中断 if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } // 错误处理回调函数（例如在发送失败时） void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { if (hcan->Instance == CAN1) { // 记录错误，触发重连标志 // 注意：在中断中不宜做耗时操作，所以设置标志位，在主循环中处理 can_reconnect_needed = 1; } } // 发送函数（示例，带错误处理） HAL_StatusTypeDef CAN_Send_Msg(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len) { CAN_TxHeaderTypeDef txHeader; uint32_t txMailbox; txHeader.StdId = id; txHeader.ExtId = 0; txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; txHeader.IDE = CAN_ID_STD; txHeader.DLC = len; txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; HAL_StatusTypeDef status = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txHeader, data, &txMailbox); if (status != HAL_OK) { // 发送失败，设置重连标志 can_reconnect_needed = 1; } return status; } // 主循环中检测重连标志 while (1) { if (can_reconnect_needed) { can_reconnect_needed = 0; // 执行重连操作 HAL_CAN_Stop(&hcan1); // 先停止CAN HAL_CAN_DeInit(&hcan1); // 去初始化 HAL_Delay(100); // 延时一段时间 MX_CAN_Init(); // 重新初始化 } // ... 其他任务 } ``` 注意： 1. 自动重连可能会在总线持续错误时不断尝试，因此需要合理设置重连策略（如重连次数、间隔等）。 2. 上述代码中，我们使用了`HAL_CAN_ErrorCallback`错误回调函数来捕获错误。此外，发送函数中如果返回错误也会触发重连。 3. 在重新初始化之前，我们停止了CAN并去初始化，然后重新初始化。这样可以重置CAN控制器的状态。 4. 在重新初始化后，需要重新配置过滤器和使能中断等。 另外，引用[1]提到CAN总线具有很好的弹性，增加节点方便。所以，在重连过程中，节点会重新加入网络，总线上其他节点可以正常通信。 关于自动离线恢复：在CAN控制器的初始化结构体中，有一个`AutoBusOff`成员。如果设置为`ENABLE`，则当节点进入离线状态（Bus-off）时，控制器会自动尝试恢复（根据CAN协议，在检测到128次11个连续隐性位后恢复）。但是，这里我们选择自己控制重连，以便在更广泛的错误情况下（不仅仅是Bus-off）进行恢复。 因此，我们设置`AutoBusOff`为`DISABLE`，然后通过软件检测错误并重新初始化。 如果希望使用硬件自动恢复，可以设置`AutoBusOff`为`ENABLE`，这样在总线离线时，硬件会自动尝试恢复，而不需要软件干预。但是，软件重连可以处理更多类型的错误（例如初始化配置错误等）。 根据需求，我们选择软件重连，因为这样更可控。 总结步骤： 1. 初始化CAN，设置`AutoBusOff`为`DISABLE`。 2. 在错误回调或发送失败时，设置重连标志。 3. 在主循环中检测到重连标志时，执行停止、去初始化、延时、重新初始化。 这样，我们就实现了CAN通信失败后的自动重连。 注意：在实际应用中，可能需要更复杂的错误检测机制，例如监控接收数据的时间（如果长时间没有收到任何消息，可能通信中断），这时也可以触发重连。 另外，重连操作可能会失败，因此需要加入重试次数限制，避免无限重连。 下面增加重试次数限制的示例： ```c #define MAX_RECONNECT_TRY 3 uint8_t reconnect_count = 0; // 主循环中 if (can_reconnect_needed) { if (reconnect_count < MAX_RECONNECT_TRY) { reconnect_count++; can_reconnect_needed = 0; HAL_CAN_Stop(&hcan1); HAL_CAN_DeInit(&hcan1); HAL_Delay(100 * reconnect_count); // 重试延时逐渐增加 MX_CAN_Init(); } else { // 超过最大重试次数，需要更高层次的恢复（如系统复位） // 或者记录错误，进入安全模式 } } ``` 这样，当重连超过一定次数后，可以采取其他措施。 希望这个配置方法能解决你的问题。 §§相关问题§§ 1. 如何检测STM32 CAN总线的通信错误？ 2. STM32 CAN总线自动离线恢复（AutoBusOff）功能如何配置？ 3. CAN总线通信中，如何实现接收超时检测？</think>### STM32 CAN通信失败后自动重连配置方法 在STM32中实现CAN总线通信失败后的自动重连，需要结合硬件错误检测和软件重初始化机制。以下是详细配置步骤： #### 1. **配置CAN控制器参数** 在初始化代码中启用错误中断和自动离线恢复功能： ```c hcan1.Instance = CAN1; hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE; // 启用自动离线恢复 hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE; // 启用自动重传 hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE; // 其他参数（波特率、模式等）根据需求配置 HAL_CAN_Init(&hcan1); ``` #### 2. **启用错误检测中断** 在初始化函数中添加错误中断配置： ```c HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_ERROR_WARNING | // 错误警告中断 CAN_IT_ERROR_PASSIVE | // 被动错误中断 CAN_IT_BUSOFF | // 总线离线中断 CAN_IT_LAST_ERROR_CODE // 最后错误代码 ); ``` #### 3. **实现错误回调函数** 在`stm32fxx_hal_can.c`中添加错误处理回调： ```c void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { if(hcan->Instance == CAN1) { uint32_t error = HAL_CAN_GetError(hcan); // 检测到总线离线错误（最严重的通信故障） if(error & HAL_CAN_ERROR_BUSOFF) { HAL_CAN_Stop(hcan); // 停止CAN控制器 HAL_Delay(100); // 等待100ms MX_CAN_Init(); // 重新初始化CAN HAL_CAN_Start(hcan); // 重启控制器 } } } ``` #### 4. **添加心跳检测机制（可选）** 在主循环中实现通信状态监控： ```c uint32_t last_msg_time = 0; while(1) { if(HAL_GetTick() - last_msg_time > 1000) { // 1秒无通信 HAL_CAN_Stop(&hcan1); MX_CAN_Init(); // 强制重初始化 HAL_CAN_Start(&hcan1); last_msg_time = HAL_GetTick(); } } ``` #### 5. **配置收发器硬件（关键）** 确保CAN收发器（如TJA1050）支持自动故障恢复： - 检查收发器`VCC`引脚电压（5V±5%） - `STB`引脚接高电平（禁用待机模式） - 增加总线保护电路（TVS管和共模电感） > 注：以上代码基于STM32 HAL库实现，需配合CubeMX生成的初始化代码[^2]。自动重连成功率取决于总线故障类型，物理层短路等硬件故障需先排除[^1]。 ### 注意事项 1. **重连延迟策略**：建议采用指数退避算法，首次重连延迟100ms，后续每次加倍（200ms/400ms等），避免总线拥塞 2. **错误日志记录**：在回调函数中添加错误码记录，便于诊断故障原因 3. **看门狗复位**：当连续重连失败超过阈值（如5次），触发独立看门狗(IWDG)复位整个系统 4. **总线负载检测**：重连前检查总线状态：`if(HAL_CAN_GetState(&hcan1) == HAL_CAN_STATE_BUSY) delay(10);`
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