ucos ii 杂记

最新推荐文章于 2023-06-07 10:39:17 发布

平凡之路_嵌入式

最新推荐文章于 2023-06-07 10:39:17 发布

阅读量469

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ucos ii 文章标签： stm32

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/smfnjkgt/article/details/41966225

ucos ii 专栏收录该内容

2 篇文章

订阅专栏

ucos ii在stm32上使用的时候一些杂记，给自己。

1. 中断嵌套时，在中断服务函数中

OS_CPU_SR cpu_sr;
OS_ENTER_CRITICAL(); //保存全局中断标志,关总中断 Tell uC/OS-II that we are starting an ISR
OSIntNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL(); //恢复全局中断标志

......

最后加上 OSIntExit(); //在os_core.c文件里定义,如果有更高优先级的任务就绪了,则执行一次任务切换（必须加上，因为ucosii并不一定回到之前被中断的任务现场）

2. 空闲任务OSTaskIdle永远被设为最低优先级，即os_LOWEST_PRIO,而系统任务的优先级为次低，负责统计当前CPU的利用率。

3.ucos ii一共可以支持64个任务，用户可以使用的是56个。

4.在main()函数里调用多任务OSStart()之前必须已经创建了至少一个任务，因此习惯上，在调用OSStart()之前先创建一个任务，比如命名为App_TaskStart，并赋予它最高的优先级，使其成为启始任务，然后在这个任务中建立其他的任务。

PS: 1 在调用OSStart之前，不要开启全局中断，否则系统就会崩溃。

2 在调用OSStart之前,不要启动时钟节拍器

3 在启示任务中App_TaskStart（）中来启动时钟节拍器。

int main(void)
{
CPU_INT08U os_err;
/* 禁止所有中断 */
CPU_IntDis();

/* ucosII 初始化 */
OSInit();

/* 硬件平台初始化 */
BSP_Init();

//建立主任务，优先级最高建立这个任务另外一个用途是为了以后使用统计任务
os_err = OSTaskCreate((void (*) (void *)) App_TaskStart, //指向任务代码的指针
(void *) 0, //任务开始执行时，传递给任务的参数的指针
(OS_STK *) &App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],//分配给任务的堆栈的栈顶指针从顶向下递减
(INT8U) APP_TASK_START_PRIO);//分配给任务的优先级

OSTimeSet(0); //ucosII的节拍计数器清0 节拍计数器是0-4294967295
OSStart(); //启动ucosII内核
return (0);
}

5 mian()函数只是负责创建任务，但是并不负责调用

7 任务调度器：一个是任务级调度器OS_Sched(),一个是中断级调度器OSIntEXT();

//任务调度
//uCOS-II总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个。确定哪个任务优先级最高,下面该哪个任务运行了的工作是
//由调度器(Scheduler)完成的。任务级的调度是由函数OSSched()完成的。中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完
//成的Scheduling。
//注意:1) 这是一个uCOS-II内部函数,你不能在应用程序中使用它
// 2) 给调度器上锁用于禁止任务调度(查看OSSchedLock()函数)
//说明:1)任务切换很简单,由以下两步完成,将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈,然后将较高优先
// 级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。在uCOS-II中,就绪任务的堆栈结构总是看起来
// 跟刚刚发生过中断一样,所有微处理器的寄存器都保存在栈中。换句话说,uCOS-II运行就绪态
// 的任务所要做的一切,只是恢复所有的CPU寄存器并运行中断返回指令。为了做任务切换,运行
// OS_TASK_SW(),人为模仿了一次中断。多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP来实现上
// 述操作。中断服务子程序或陷阱处理(Trap hardler),也称作事故处理(exception handler),
// 必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw()。OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被
// 挂起的任务,还需要让当前任务控制块OSTCBCur指向即将被挂起的任务,移植uCOS-II,有关于
// OSCtxSw()的更详尽的解释。
// 2)OS_Sched()的所有代码都属临界段代码。在寻找进入就绪态的优先级最高的任务过程中,为防止中
// 断服务子程序把一个或几个任务的就绪位置位,中断是被关掉的。为缩短切换时间,OSSched()全部
// 代码都可以用汇编语言写。为增加可读性,可移植性和将汇编语言代码最少化,OSSched()是用C写的。
//任务调度函数
void OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
INT8U y; //定义一个8位整数y
OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
//如果中断嵌套次数>0,且上锁(调度器)嵌套次数>0,函数退出,不做任何调度
if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) {
//如果函数不是在中断服务子程序中调用的,且调度允许的,则任务调度函数将找出进入就绪态的
//最高优先级任务,进入就绪态的任务在就绪表中OSRdyTbl[]中相应位置位。
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; /* Get pointer to HPT ready to run */
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
//找到最高优先级任务后,函数检查这个优先级最高的任务是否是当前正在运行的任务,以避免不
//必要的任务调度,多花时间
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
//为实现任务切换,OSTCBHighRdy必须指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB,这是通过将
//以OSPrioHighRdy为下标的OSTCBPrioTbl[]数组中的那个元素赋给OSTCBHighRdy来实现的
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++; //统计计数器OSCtxSwCtr加1,以跟踪任务切换次数
OS_TASK_SW(); //最后宏调用OS_TASK_SW()来完成实际上的任务切换
}
}
OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
}

8 ucos ii在stm32中的系统时钟由systick提供。比如产生1ms一次的系统时钟节拍中断，在 os_cfg.h中

#define OS_TICKS_PER_SEC 1000 /* Set the number of ticks in one second */

void OS_CPU_SysTickInit(void)
{
RCC_ClocksTypeDef rcc_clocks;
INT32U cnts;
RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks); //获得系统时钟的值
cnts = (INT32U)rcc_clocks.HCLK_Frequency/OS_TICKS_PER_SEC;//算出时钟节拍的值
SysTick_Config(cnts); //设置时钟节拍
}

cnts=HCLK_Frequency/OS_TICKS_PER_SEC=72M/1000；

void SysTickHandler(void)
{
OS_CPU_SR cpu_sr;
OS_ENTER_CRITICAL(); //保存全局中断标志,关总中断/* Tell uC/OS-II that we are starting an ISR*/
OSIntNesting++; //是为了中断嵌套
OS_EXIT_CRITICAL(); //恢复全局中断标志
OSTimeTick(); /* 在os_core.c文件里定义,目的是每次时钟节拍到来，μC/OS-II 都将执行OSTimeTick（）函数。OSTimeTick（）检查处于延时状态的任务是否达到延时时间（用OSTimeDly（）或OSTimeDlyHMSM（）函数延时），或检查正在等待事件的任务是否超时，如果延时时间到，则在延时函数中进行一次任务调度*/
OSIntExit(); //在os_core.c文件里定义,如果有更高优先级的任务就绪了,则执行一次任务切换
}

9.ucos ii中引起任务调度的函数 :