STM32F407 步进电机PID参数调节

总体思路：先调P，再调I，最后调D
1、I = 0, D = 0，P从小调到大，直到波形没有太大变化
2、如果存在静态误差调节I，I从小调到大，直到静态误差足够小
3、如果存在超调现象，调节D

位置环调节：

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8、