oracle专有名词

1.  Schema :  A schema is defined as a user that owns data such as tables, views, indexes, and so forth. If a user has no data of their own and just connects and queries for information then they are not considered a schema. This is the difference between a schema and a user.

    Schema: 为数据库对象的集合,为了区分各个集合,我们需要给这个集合起个名字,这些名字就是我们在企业管理器的方案下看到的许多类似用户名的节点,这些类似用户名的节点其实就是一个schema,schema里面包含了各种对象如tables, views, sequences, stored procedures, synonyms, indexes, clusters, and database links。一个用户一般对应一个schema,该用户的schema名等于用户名,并作为该用户缺省schema。这也就是我们在企业管理器的方案下看到schema名都为数据库用户名的原因。


2. SQL子查询 
 
一、概念:子查询是嵌套在一个select语句中的另一个select语句。当需要从一个表中检索信息,
          而检索条件值又是来自该表本身的内部数据时,子查询非常有用。
          子查询可以嵌套在一下SQL子句中:where子句、having子句和from子句。


二、规则:1、子查询要用括号括起来。
          2、select语句中只能有一个order by子句,并且它只能是主select语句的最后一个子句。
          3、在子查询语句中,只有同时指定了top,才可以指定order by。
          4、如果子查询中含有group by 子句,就不能使用distinct关键字。
          5、由子查询创建的视图不能更新。
          6、在from子查询中,子查询必须指定别名。

3.  

DML(data manipulation language):它们是SELECT、UPDATE、INSERT、DELETE,就象它的名字一样,这4条命令是用来对数据库里的数据进行操作的语言 ;

DDL(data definition language): DDL比DML要多,主要的命令有CREATE、ALTER、DROP等,DDL主要是用在定义或改变表(TABLE)的结构,数据类型,表之间的链接和约束等初始化工作上,他们大多在建立表时使用 ;


DCL(Data Control Language): 是数据库控制功能。是用来设置或更改数据库用户或角色权限的语句,包括(grant,deny,revoke等)语句。在默认状态下,只有sysadmin,dbcreator,db_owner或db_securityadmin等人员才有权力执行DCL。



资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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